本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种高刚性、高精度的六自由度并联机器人。在静平台（11）的上方，间隔设置有一块顶板（13）。顶板（13）与静平台（11）共同组成一个坚固的承载框架。通过增设一块顶板（13），使每套滑动机构（2）的轨道板（21）能够支撑连接于静平台（11）和顶板（13）之间，形成了刚性更强的双端支撑结构。在保证六自由度运动能力的前提下，进一步增强了六自由度并联机器人的驱动支链的结构刚性和稳定性，以抵抗负载和惯性力带来的变形，从而从根本上提升动平台（12）的综合定位精度和动态性能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种高刚性、高精度的六自由度并联机器人。
技术介绍
1、并联机器人作为一种重要的工业机器人类型，与传统的串联机器人相比，在结构上具有闭环运动链的特点。这一结构特性使其具备了高刚度、高承载能力、高速度、高精度以及运动惯量小等优点。正因如此，六自由度并联机器人（通常被称为stewart平台或海克斯康平台）在众多高要求的
中得到了广泛应用，例如：用于飞行员训练的飞行模拟器、提供沉浸式体验的4d/5d影院动感平台、用于汽车研发的车辆驾驶模拟器、高精度的卫星天线姿态调整机构，以及在高端制造领域中作为并联虚拟轴机床的核心运动平台。
2、在现有的并联机器人中，驱动支链的导向部件（如丝杠或直线电机的导轨）通常只固定在单一的定平台或支架上，本质上是一种悬臂式或单边支撑的结构。当机器人承受较大负载或进行高加速度的动态运动时，这种单边支撑的导向部件容易产生微小的弯曲变形或振动，这种变形会直接传递到动平台，从而影响整个机器人的绝对定位精度和姿态稳定性。
技术实现思路
>1、有鉴于此，本专本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述滑动机构（2）还包括：
3.根据权利要求2所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述动力设备为伺服电机（61），所述伺服电机（61）设置在所述静平台（11）的顶面上，每两台所述伺服电机（61）设置在两组相邻的滑动机构（2）之间的空隙中，所述伺服电机（61）的转轴伸出所述静平台（11）并连接有第一带齿带轮（62）；
4.根据权利要求3所述的六自由度并联机器人，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的六自由度并联机器人，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述滑动机构（2）还包括：
3.根据权利要求2所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述动力设备为伺服电机（61），所述伺服电机（61）设置在所述静平台（11）的顶面上，每两台所述伺服电机（61）设置在两组相邻的滑动机构（2）之间的空隙中，所述伺服电机（61）的转轴伸出所述静平台（11）并连接有第一带齿带轮（62）；
4.根据权利要求3所述的六自由度并联机器人，其特征在于，还...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁江维，苏瑞，余显才，王永生，谭鹏，黄维国，张治良，
申请(专利权)人：北京卓誉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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