【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人，具体为一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法及系统。
技术介绍
1、线缆行车型涂覆机器人广泛应用于高空柔性轨道作业场景，其通过自身行走系统在悬空缆索上移动，并完成表面处理、喷涂等任务；然而，由于缆索结构具备柔性、晃动与不稳定特征，机器人运行过程中易受到风载扰动、张力波动、姿态失衡及重心偏移等因素影响，从而导致脱轨、跌落等高风险事件发生，当前行业内常通过增加夹持力或设计限位结构来增强稳定性，但这些技术手段多为机械层面改良，缺乏对扰动状态的精准感知与动态响应能力，难以适应多变环境下的稳定运行需求。
2、同时，传统防脱落技术普遍依赖单一物理量阈值进行判断，例如张力过大或倾角超过预警值即触发动作控制，但这类方法忽视了多维状态间的协同关系，且固定阈值机制在应对动态工况时易产生误判，面对愈加复杂的运行环境，急需建立具备多参数融合能力、判定灵敏度高、响应逻辑柔性的稳定性识别机制，并配套形成具备实时调节、反馈学习能力的闭环控制路径，以有效提升涂覆机器人在多扰动下的抗脱落能力和轨道附着稳定性。
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【技术保护点】
1.一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：该线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法的具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述S1中采集状态参数的具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述S2计算评分值的具体步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述S3中判定风险并输出控制指令的具体步骤如下：
5.一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落系统，其特征在于：该线缆行车型涂覆机...
【技术特征摘要】
1.一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：该线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法的具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述s1中采集状态参数的具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述s2计算评分值的具体步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落方法，其特征在于：所述s3中判定风险并输出控制指令的具体步骤如下：
5.一种线缆行车型涂覆机器人的防脱落系统，其特征在于：该线缆行车型涂覆机器人的防脱...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建红，程继军，安思维，吴建新，陈敏捷，黄正丹，
申请(专利权)人：孝感科先电力有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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