路口连接线的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了路口连接线的生成方法及装置，涉及路口道路拓扑构建技术领域。该方法包括：基于检测出的目标路口元素，生成路口区域；基于路口区域对车流轨迹中的至少部分轨迹进行截断，并将截断后完全通过路口区域的各轨迹段作为路口轨迹；将每个路口轨迹分成多段，基于各路口轨迹的起始段生成至少一个第一类簇，以及基于各路口轨迹的结束段生成至少一个第二类簇；对于各第一类簇中的每个目标第一类簇，基于至少部分第二类簇中每个目标第二类簇与目标第一类簇分别对应的各路口轨迹的交集生成第三类簇，并基于第三类簇中的路口轨迹，确定从目标第一类簇对应的第一道路到目标第二类簇对应的第二道路的路口连接线，以用于实现更好的路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及路口道路拓扑构建，尤其涉及路口连接线的生成方法及装置。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，在没有高精地图的情况下，有时很难通过纯感知（视觉感知或激光雷达感知）来检测如何通过某个复杂的路口，例如复杂的高架桥下面，路口非常多的情况。这就给路径规划带来了困难，假如导航告诉用户要左转，而用户又不知道哪个路口可以左转，就无法规划出合理的轨迹。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了路口连接线的生成方法及装置，能生成路口道路之间的路口连接线，以用于实现更好的路径规划。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种路口连接线的生成方法，包括：

3、基于检测出的目标路口元素，生成路口区域；

4、基于路口区域对车流轨迹中的至少部分轨迹进行截断，并将截断后完全通过路口区域的各轨迹段作为路口轨迹；

5、将每个路口轨迹分成多段，基于各路口轨迹的起始段生成至少一个第一类簇，以及基于各路口轨迹的结束段生成至少一个第二类簇；

6、对于各第一类簇中的每个目标第一类簇，基于至少部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路口连接线的生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，基于各所述第一相似度对各所述起始段进行聚类，生成各所述第一类簇，包括：

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述第一类簇和所述第二类簇均包括对应的各所述路口轨迹的轨迹索引；

6.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的生成方法，其特征在于，确定从所述目标第一类簇对应的第一...

【技术特征摘要】

1.一种路口连接线的生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，基于各所述第一相似度对各所述起始段进行聚类，生成各所述第一类簇，包括：

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述第一类簇和所述第二类簇均包括对应的各所述路口轨迹的轨迹索引；

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯培鑫，
申请(专利权)人：浙江凌艾未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：