【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理领域。更具体地，本专利技术涉及基于机器视觉的施肥机定位施肥方法。
技术介绍
1、作物关键部位（如根茎）的精准定位是实现变量施肥、智能植保等自动化作业的核心前提。随着三维感知技术的发展，基于点云数据的作物结构分析成为主流手段，其通过深度相机获取作物的三维点云，进而从中提取主干、冠层等关键信息，为后续的定位与决策提供数据支撑。
2、在作物点云的关键结构提取中，几何模型拟合方法（如基于ransac的直线、曲线拟合）因其对噪声和离群点的鲁棒性，被广泛用于主干形态的估计与根茎位置的推断。此类方法的核心逻辑是：通过从点云中筛选出能够代表主干走向的“有效点集”，拟合出一个全局几何模型（如直线或平滑曲线），再将模型外推至地面，从而确定根茎的位置。在理想情况下，当作物主干未被遮挡、点云数据完整且密集时，这类方法能够取得较高的定位精度。
3、然而，农业场景的复杂性对传统几何拟合方法构成了严峻挑战，其中严重遮挡问题尤为突出。在田间环境中，作物主干的下半部分（靠近地面的区域）极易被上层茂密的冠层、叶片或邻近作物遮挡...
【技术保护点】
1.基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述分割出RGB-D图像中的目标植株像素和地面像素，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述目标植株像素对应的空间点聚类分析得到主干点云类簇，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述计算目标植株像素对应的空间点与地面的垂直度，包括：
5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述基于垂...
【技术特征摘要】
1.基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述分割出rgb-d图像中的目标植株像素和地面像素，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述目标植株像素对应的空间点聚类分析得到主干点云类簇，包括：
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述计算目标植株像素对应的空间点与地面的垂直度，包括：
5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的施肥机定位施肥方法，其特征在于，所述基于垂直度在所有点云类簇中筛选出主干点云类簇，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：施昌丽，张福成，胡聪，李莹，芦贝，
申请(专利权)人：陕西合生杰森科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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