【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及苗木移栽的，尤其涉及一种基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置。
技术介绍
1、目前，我国林木种植主要有两大用途：种植经济林木以获得经济效益；城市绿化或用以生态恢复。林木是一种生长较为缓慢的植物，尤其对于获取经济效益的经济林木来说，更短的生长周期意味着更高的收益。目前容器育苗等技术已十分成熟，但培育出的林木苗仍主要依靠人工进行移栽，劳动强度大、效率低。同时，随着国家政策向农业现代化、高效化的方向发展，实现林木的自动化移栽已是必然趋势。
2、目前，针对蔬菜、花卉移栽领域的设备研究较为成熟，但其移栽的行距、株距较小因而无法适用于林木的移栽。这些设备仍以半自动移栽机的广泛应用为主，能自动抓取、投运钵苗的全自动移栽机应用较少，且不能自动更换苗盘与回收苗盘。目前，大多数移栽机无法识别处理苗盘上的空苗、坏苗现象，导致出现漏栽或栽植成活率低的现象；且夹持手的夹持力度恒定，有损坏钵苗的现象；栽植完成的钵苗也会有倾斜、栽植深度不足的现象。这些问题都无法自行修正且使得移栽成活率受到很大影响。
...
【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，包括：底盘（1）、苗盘更换机构（2）、运苗机构（3）、苗盘回收机构（4）、旋转杯机构（5）和自动补苗机构（6），苗盘更换机构（2）、运苗机构（3）、苗盘回收机构（4）、旋转杯机构（5）和自动补苗机构（6）均安装在底盘（1）上，两个苗盘更换机构（2）左、右对称设置且设于苗盘回收机构（4）的左、右两侧；所述苗盘回收机构（4）设于旋转杯机构（5）的前方，苗盘回收机构（4）包括：传送带（401）和苗盘回收箱（404），两个苗盘更换机构（2）用于暂存苗盘并依次将苗盘推送至传送带（401）上，所述传送带（...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，包括：底盘（1）、苗盘更换机构（2）、运苗机构（3）、苗盘回收机构（4）、旋转杯机构（5）和自动补苗机构（6），苗盘更换机构（2）、运苗机构（3）、苗盘回收机构（4）、旋转杯机构（5）和自动补苗机构（6）均安装在底盘（1）上，两个苗盘更换机构（2）左、右对称设置且设于苗盘回收机构（4）的左、右两侧；所述苗盘回收机构（4）设于旋转杯机构（5）的前方，苗盘回收机构（4）包括：传送带（401）和苗盘回收箱（404），两个苗盘更换机构（2）用于暂存苗盘并依次将苗盘推送至传送带（401）上，所述传送带（401）用于将苗盘移送至抓取区域，随后所述传送带（401）驱动苗盘逐排步进，运苗机构（3）用于识别并逐排抓取苗盘上的优质钵苗并移送至旋转杯机构（5），所述自动补苗机构（6）用于补充该排缺失或劣质的钵苗并移送至旋转杯机构（5）内；所述旋转杯机构（5）用于逐次落料至底盘（1）的栽植器（104）内，所述底盘（1）用于栽植钵苗；
2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，底盘（1）包括：车架（101）、车轮立柱（102）、电动机（103）和压电陶瓷（105），两个栽植器（104）左、右对称设置且均安装在车架（101）的中部，每一个栽植器（104）的驱动杆（106）上安装有一个压电陶瓷（105）；车架（101）的前端和后端分别设有一个空心套管，每一个空心套管的左、右两端分别插装有一个车轮立柱（102），每一个车轮立柱（102）上安装有一个电动机（103），四个电动机（103）用于同步调节四个车轮立柱（102）的长度进而调节车架（101）的高度；每一个车轮立柱（102）的下端安装有一个用于行走的车轮。
3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，位于前侧/后侧的两个车轮立柱（102）左、右对称设置；通过调节前侧/后侧的两个车轮立柱（102）在空心套管内的插入深度进而调节两个车轮立柱（102）的间距；
4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，苗盘回收机构（4）包括：传送带支撑架（402）和苗盘回收箱支撑方管（403），传送带支撑架（402）与车架（101）的上表面连接；传送带（401）安装在传送带支撑架（402）上；所述传送带（401）用于移送苗盘（212）；传送带支撑架（402）的前端和苗盘回收箱（404）通过两个苗盘回收箱支撑方管（403）连接。
5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的自动更换苗盘且栽植深度可调的苗木移栽装置，其特征在于，两个苗盘更换机构（2）左、右对称设置且均与传送带支撑架（402）连接，每一个苗盘更换机构（2）包括：两个f形支撑方管（201）、两个安装架（202）、一个驱动电机（203）、两个传动轴（204）、两个链轮链条组（205）、两个链条弯板（206）、一个推苗固定杆（207）、两个推苗支撑杆（208）、一个推苗升降台（209）和一个置苗托盘（210），传送带支撑架（402）的左侧/右侧连接有两个f形支撑方管（201），两个安装架（202）的下端分别与两个f形支撑方管（201）连接，两个安装架（202）前、后相互平行，两个传动轴（204）相互平行，位于上侧的传动轴（204）的两端分别与两个安装架（202）的上端转动连接；位于下侧的传动轴（204）的两端分别与两个安装架（202）的下端转动连接；推苗固定杆（207）的两端分别与两个安装架（202）连接；两个链轮链条组（205）前、后对称设置，每一个链轮链条组（205）的一个传动链轮安装在位于上侧的传动轴（204）的左端/右端；每一个链轮链条组（...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘九庆，李泽霖，李健，王扬威，戴佳铭，杜鹏飞，张彦华，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。