【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动体控制领域，尤其是涉及基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法及系统。
技术介绍
1、在光伏电站智能运维领域，使用具备自主导航能力的移动机器人如机器狗进行光伏面板巡检已成为一种发展趋势。这类系统需要实现从起点到终点的路径规划功能，确保机器人能够安全高效地遍历电站区域对设备状态进行检查。
2、现有技术中常采用的方案主要包括预设全局路线或基于二维栅格地图利用简单寻路算法如a*算法进行路径规划。部分方案会考虑机器人通过性的基本地形信息如坡度或预设障碍物静态躲避。有的方案也会统计部分设备历史数据以设定巡检优先级区域的顺序。
3、然而，预设路径缺乏对复杂凹凸不平地面特别是松软沙土地质的适应性判断能力，易导致机器人陷入或打滑。对设备状态的历史数据分析不足，无法精准识别设备间的故障关联特性并据此优化动态路径密度。在执行长时间巡检任务时缺乏对机器人关节能耗负载状态的实时感知与路径自适应调节机制，导致能量低效损耗和部件过热风险。在应对动态环境如飞鸟或强风扰动时静态路径规划或简单避障难以提供有效及时的反应。p>
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【技术保护点】
1.基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成地形特征向量包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成第一局部路径序列包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成第二局部路径序列包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成光伏组阵全局路径规划
<...【技术特征摘要】
1.基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成地形特征向量包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成第一局部路径序列包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成第二局部路径序列包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述生成光伏组阵全局路径规划结果包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：何伟，张伦宁，赵清，侯作猛，张亚妮，
申请(专利权)人：复数时空苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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