【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于清理装置，具体涉及一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人。
技术介绍
1、目前在火电发电机组中，在燃煤发电过程中产生大量粉煤灰并经过一系列净化处理后暂储于灰库中，贮存于灰库中的粉煤灰极易受潮，致使其在内壁上板结、搭桥等现象严重制约火电机组安全运营，传统人工清灰的作业模式普遍存在作业周期长、效率低，还存在风险隐患等突出问题。
2、而常见的清洁设备针对于粉煤灰库下灰口堵塞问题，大多由伸缩杆、两个回转关节和末端清理机构，伸缩杆采用多级嵌套箱型臂体结构，通过绳排驱动机构实现同步伸缩。伸缩方向与灰库高度方向平行，覆盖灰库内壁全高度，两个回转关节提供水平及竖直面的运动自由度，确保机器人覆盖灰库内部，末端清理机构柔性打灰绳和高速滚筒组成,通过柔性绳拍打或滚筒旋转刮擦库壁，清除板结干灰，适用于轻度至中度积灰清理，控制模块电连接执行机构，实现伸缩杆、回转关节的协同运动，进行轨迹规划，确保各关节位移、速度、加速度连续平滑，但是该机器人存在安装操作不便于库顶安装、单次清理周期较长且维护成本较高同时适用库体单一等问题。p>
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【技术保护点】
1.一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，包括与灰库下灰口侧壁连接的底座法兰，其特征在于：所述底座法兰连接有机器人机构；
2.根据权利要求1所述的一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，其特征在于：所述角度调节组由转台轴承座、第一电机和摆动支架组成，所述转台轴承座与底座法兰连接，所述第一电机与转台轴承座连接，所述摆动支架与第一电机的输出轴连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，其特征在于：所述轴向输送组由第二电机和中空旋转平台组成，所述中空旋转平台与摆动支架连接，所述第二电机...
【技术特征摘要】
1.一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，包括与灰库下灰口侧壁连接的底座法兰，其特征在于：所述底座法兰连接有机器人机构；
2.根据权利要求1所述的一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，其特征在于：所述角度调节组由转台轴承座、第一电机和摆动支架组成，所述转台轴承座与底座法兰连接，所述第一电机与转台轴承座连接，所述摆动支架与第一电机的输出轴连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，其特征在于：所述轴向输送组由第二电机和中空旋转平台组成，所述中空旋转平台与摆动支架连接，所述第二电机通过支架与中空旋转平台连接，所述摆动支架还连接有与中空旋转平台通道对应的滑轨座。
4.根据权利要求3所述的一种用于灰库下灰口清理的螺旋传动式模块化关节机器人，其特征在于：单个所述传动关节的标准组合由两个螺纹关节和一个连接件组成，所述连接件由关节连接座和电机连杆座组成，所述关节连接座和电机连杆座分别与两个螺纹关节连接，所述转向组件设置在关节连接座和...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢全国，汪思远，徐阳，祝志芳，刘国辉，余宏涛，杨武，王欢，习俊梅，王松，杨浩楠，
申请(专利权)人：江西水利电力大学，
类型：发明
国别省市：
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