【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径轨迹生成，具体涉及基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法以及系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，高效、精准且安全的轨迹规划方法逐渐成为研究热点。传统二维混合a*算法虽然能生成初步路径，但未考虑时间和速度维度，在动态场景中的实时性和轨迹质量受到很大限制。特别是在城市道路复杂、动态障碍物频繁变化的情景下。
2、因此，传统方法存在实时性不足、规划轨迹难以满足运动学约束条件、计算效率低等问题。因此，亟需一种能够兼顾实时性和路径质量的时空轨迹规划方法，以适应复杂的城市交通环境。
技术实现思路
1、本专利技术解决了传统的生成路径方法无法适应复杂的城市交通环境的问题。
2、本专利技术所述的一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，包括以下步骤：
3、步骤s1，构建时空扩展状态空间，并定义节点的控制变量，对节点的控制变量进行处理后，对节点进行约束检查；
4、步骤s2，构建时空混合ara*算法，基于约束检查后的节点以及时空...
【技术保护点】
1.一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤S1中，所述的构建时空扩展状态空间，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤S1中，所述的节点的控制变量进行处理，具体为：
4.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤S1中，对节点进行约束检查，具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤s1中，所述的构建时空扩展状态空间，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤s1中，所述的节点的控制变量进行处理，具体为：
4.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤s1中，对节点进行约束检查，具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于时空混合ara*的时空参考轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤s2中，所述的基于约束检查后的...
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