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一种基于时空混合ARA*的时空参考轨迹生成方法以及系统，属于路径轨迹生成技术领域，解决了传统的生成路径方法无法适应复杂的城市交通环境的问题。包括以下步骤：步骤S1，构建时空扩展状态空间，并定义节点的控制变量，对节点的控制变量进行处理后，对节...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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