一种多自由度大扭矩机械臂制造技术

本技术公开了一种多自由度大扭矩机械臂，包括至少三个臂体，且多个臂体呈线性分布，相邻两个臂体相互靠近的一端转动连接，并在每个转动连接处各设置有一个驱动件，且至少一个所述驱动件为伸缩缸，余下的所述驱动件为驱动电机，如此使得该机械臂部分关节处由驱动电机进行驱动，而余下的关节处由伸缩缸进行驱动，其中伸缩缸的驱动扭矩较关节电机大，但关节电机的灵活性较伸缩缸佳，二者结合使得该机械臂具有较好的灵活性，同时在运行时能使得整个机械臂的驱动端承载较大的负载。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械臂领域，尤其涉及一种多自由度大扭矩机械臂。

技术介绍

1、目前多自由度的机械臂各关节处多是由关节电机进行驱动，关节电机虽然体积小巧的优点，但其也存在扭矩不足的缺陷，在机械臂的驱动端负载较大时，常规的机械臂难以满足需要，虽然文献号为cn109848981b《一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构》公开了一种全液压驱动的机械臂，但这样使得其结构较为复杂，且体积较为庞大。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种结构简单，且输出扭矩大，同时运行灵活度佳的多自由度大扭矩机械臂。

2、为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种多自由度大扭矩机械臂，包括至少三个臂体，且多个臂体呈线性分布，相邻两个臂体相互靠近的一端转动连接，并在每个转动连接处各设置有一个驱动件，且至少一个所述驱动件为伸缩缸，余下的所述驱动件为驱动电机。

3、上述技术方案的有益效果在于：如此使得该机械臂部分关节处由驱动电机进行驱动，而余下的关节处由伸缩缸进行驱动，其中伸缩缸的驱动扭矩较关本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，包括至少三个臂体(1)，且多个臂体(1)呈线性分布，相邻两个臂体(1)相互靠近的一端转动连接，并在每个转动连接处各设置有一个驱动件(2)，且至少一个所述驱动件(2)为伸缩缸，余下的所述驱动件(2)为驱动电机。

2.根据权利要求1所述的多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，多个所述臂体(1)分别为第一臂体(1a)、第二臂体(1b)、第三臂体(1c)、第四臂体(1d)和第五臂体(1e)，所述第一臂体(1a)和第二臂体(1b)相互靠近的一端转动连接，并在二者转动连接处设置有第一驱动件(2a)，所述第二臂体(1b)和第三臂体(1c)相互靠近的一端...

【技术特征摘要】

1.一种多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，包括至少三个臂体(1)，且多个臂体(1)呈线性分布，相邻两个臂体(1)相互靠近的一端转动连接，并在每个转动连接处各设置有一个驱动件(2)，且至少一个所述驱动件(2)为伸缩缸，余下的所述驱动件(2)为驱动电机。

2.根据权利要求1所述的多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，多个所述臂体(1)分别为第一臂体(1a)、第二臂体(1b)、第三臂体(1c)、第四臂体(1d)和第五臂体(1e)，所述第一臂体(1a)和第二臂体(1b)相互靠近的一端转动连接，并在二者转动连接处设置有第一驱动件(2a)，所述第二臂体(1b)和第三臂体(1c)相互靠近的一端转动连接，并在二者转动连接处设置有第二驱动件(2b)，所述第三臂体(1c)和第四臂体(1d)相互靠近的一端转动连接，并在二者转动连接处设置有第三驱动件(2c)，所述第四臂体(1d)和第五臂体(1e)相互靠近的一端转动连接，并在二者转动连接处设置有第四驱动件(2d)，所述第一驱动件(2a)、第二驱动件(2b)和第四驱动件(2d)均为驱动电机，所述第三驱动件(2c)为伸缩缸。

3.根据权利要求2所述的多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，所述第一驱动件(2a)、第二驱动件(2b)和第四驱动件(2d)均为关节电机。

4.根据权利要求2所述的多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，所述第三驱动件(2c)为液压缸或伸缩气缸。

5.根据权利要求2所述的多自由度大扭矩机械臂，其特征在于，所述第一臂体(1a)、第二臂体(1b)、第三臂体(1c)和第四臂体(1d)的活动面共面或相互平行。

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【专利技术属性】
技术研发人员：方杰，张立钊，曹鹏彬，肖昊远，陈绪兵，毛金城，李健轲，付中涛，张聪，彭伊利，朱泽润，梅再武，黄昆涛，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：新型
国别省市：