【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，特别是一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法。
技术介绍
1、在四足机器人的应用领域，现有的坡面机身自平衡控制技术存在诸多不足。传统的四足机器人在斜坡面上行走时，往往只能依赖单一的传感器数据来进行机身平衡控制，例如仅使用加速度计或陀螺仪数据，这样的方式无法全面反映机器人在复杂地形下的姿态变化，导致平衡控制不够精准。而且，现有的控制方法通常是针对整体机身进行统一的调整，没有充分考虑左右腿部和前后腿部在不同坡度下的差异化需求，从而影响了机器人在坡面上的适应性和稳定性。此外，传统控制算法在处理姿态偏移时，往往缺乏高效的迭代补偿机制，难以实时动态地调整腿部高度，以应对不断变化的斜坡角度和机身姿态。这不仅限制了四足机器人在复杂地形中的通过能力，还可能导致机器人在坡面上失去平衡，增加翻倒的风险。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，旨在动态地调整腿部高度，以应对不断变化的斜坡角度和机身姿态。
2、为达...
【技术保护点】
1.一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，所述四足机器人包括主控系统和四个腿部，其特征在于，所述机身自平衡控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，其特征在于，所述姿态偏移数据的测量包括用PCB板上的IMU检测机身倾角数据。
3.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，其特征在于，步骤S1中包括使用陀螺仪对斜坡角度进行检测。
4.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，其特征在于，在步骤S3中，包括输出补偿角度，满足关系式：
【技术特征摘要】
1.一种应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，所述四足机器人包括主控系统和四个腿部，其特征在于，所述机身自平衡控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的机身自平衡控制方法，其特征在于，所述姿态偏移数据的测量包括用pcb板上的imu检测机身...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪文南，李岳鹏，李锦华，陈灿彬，倪镒洭，唐佳璇，甘晨烨，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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