一种基于ROS的智能机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于ROS的智能机器人控制系统，其特征在于，包括：控制模块；驱动模块，传感器模块，电源管理模块，所述控制模块、驱动模块、传感器模块和电源管理模块之间通过高速通信总线进行数据传输，且基于ROS框架实现各模块间的节点通信与信息交互。所述控制模块包括：微处理器，存储器，用于存储ROS系统文件、控制程序和数据，所述存储器包括闪存和随机存储器，所述随机存储器用于存储运行时数据；所述通信接口能够与上位机、移动设备和网络设备进行通信连接，并基于ROS的通信机制实现消息的发布与订阅。充分利用ROS框架的优势，实现了机器人控制的高实时性、高精度、高能效、高安全性以及良好的可扩展性和智能化交互体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的，特别是一种基于ros的智能机器人控制系统。

技术介绍

1、随着机器人技术在工业、服务、医疗等众多领域的广泛应用，对于机器人的智能化、自动化以及高效控制要求越来越高。传统的机器人控制系统往往存在结构复杂、可扩展性差、实时性与精准性不足以及人机交互不够便捷等问题，难以满足现代机器人应用的多样化需求。同时，在多模块协同控制、数据信息交互以及远程监控管理等方面也存在诸多局限性，限制了机器人性能的进一步提升和应用范围的拓展。

2、ros(robot operating system)作为一种广泛应用于机器人领域的开源操作系统，为机器人软件开发提供了丰富的工具、库和功能包，能够有效实现机器人各个模块之间的通信、数据处理和协调任务。因此，开发一种基于ros的智能机器人控制系统，充分发挥ros的优势，解决传统机器人控制系统存在的问题，具有重要的现实意义和广阔的应用前景。。

技术实现思路

1、本专利技术提出一种基于ros的智能机器人控制系统，解决了现有技术中使用过程中存在的上述问题。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于ROS的智能机器人控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能机器人控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括：功率放大电路，用于将微处理器输出的控制信号放大为足够大的驱动信号，所述功率放大电路采用高效MOSFET开关管，具有高效率和低损耗的特点；电机驱动芯片，用于驱动机器人关节电机运转，所述电机驱动芯片具有过流、过压、过热保护功能，能够确保电机和驱动电路的安全运行，且所述电机驱动芯片与ROS框架集成，可接收ROS发布的电机控制指令并反馈电机状态信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的智能机器人控制系统，其特征在于，所...

【技术特征摘要】

1.一种基于ros的智能机器人控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能机器人控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括：功率放大电路，用于将微处理器输出的控制信号放大为足够大的驱动信号，所述功率放大电路采用高效mosfet开关管，具有高效率和低损耗的特点；电机驱动芯片，用于驱动机器人关节电机运转，所述电机驱动芯片具有过流、过压、过热保护功能，能够确保电机和驱动电路的安全运行，且所述电机驱动芯片与ros框架集成，可接收ros发布的电机控制指令并反馈电机状态信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能机器人控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括：编码器，用于精确测量关节的位置和速度信息，所述编码器具有高分辨率和高精度的特点，并将采集到的数据发布到ros主题中；陀螺仪，用于测量机器人的姿态和角速度信息，并将数据发布到ros主题中；力矩传感器，用于实时监测机器人与环境之间的力矩交互情况，并将数据发布到ros主题中。

4.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能机器人控制系统，其特征在于，所述电源管理模块包括：电池组，为整个控制系统提供电源，所述电池组采用可充电的锂电池组，具有能量密度高、循环寿命长的优点；电源转换电路，用于将电池组的电压转换为控制模块、驱动模块和传感器模块所需的各种电压等级，确保整个系统稳定工作；电量监测电路，用于实时监测电池的电量状态，并将电量信息反馈给控制模块，当电量低于设定阈值时，控制模块及时发出报警信号，提醒用户进行充电操作，同时电量信息也发布到ros主题中供其他节点订阅。

5.根据权利要求1所述的一种基于ros的智能机器人控制系统，其特征在于，所述高速通信总线包括can总线、rs485总线和以太网总线，所述高速通信总线具有高数据传输速率和高可...

【专利技术属性】
技术研发人员：周铭，黄祥才，伍豪杰，李乔龙，顾强，
申请(专利权)人：嘉兴精锋智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：