一种三维自由度夹爪协同皮带传送的存取方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种三维自由度夹爪协同皮带传送的存取方法和系统，获取传送皮带上物体的点云数据并进行解析，生成物体的几何中心特征和运动特征参数；将运动特征参数输入至夹爪的惯性补偿机构中以生成反作用力参数；组合几何中心特征和反作用力参数，以生成物体的稳定位置数据；对稳定位置数据的连续变化特征进行运动预测，生成三维移动轨迹参数和传送皮带速度调节指令；应用三维移动轨迹参数控制夹爪在空间位移过程中进行物体抓取操作，同时利用传送皮带速度调节指令调整传送皮带的速率，以在调整过程中进行物体放置操作。本发明专利技术实现了高速动态存取场景下抓取和放置操作的毫米级同步精度，解决了振动导致的定位失准和时序错乱问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及夹爪协同皮带传送，尤其涉及一种三维自由度夹爪协同皮带传送的存取方法和系统。

技术介绍

1、随着工业自动化水平的不断提升，高速动态存取场景在智能制造、物流分拣及柔性装配等领域日益普遍，尤其是在通用传送带系统中，物体以较高速度持续移动，要求存取系统不仅具备快速响应能力，还需在动态过程中实现减震缓冲与高精度的空间定位。此类场景下，物体的姿态多变、运行速度快，传统静态抓取方式已无法满足生产节拍与精度要求，迫切需要一种能够实时感知物体三维运动状态，并在夹爪与传送系统间实现动态协同的智能存取机制，以确保在不中断产线运行的前提下，完成稳定、精准的抓取与放置操作，同时降低因振动和定位偏差导致的作业失败率。

2、目前主流方案为基于多目视觉融合的动态追踪技术，通过部署在传送带上方的多个高速相机实时采集运动物体的图像序列，利用立体匹配算法重建物体的三维轮廓与位置信息，并结合卡尔曼滤波对物体的运动轨迹进行预测。控制系统依据预测结果驱动具有二维平面移动能力的机械臂夹爪，使其在水平方向上跟随物体运动，实现同步抓取。同时，通过反馈调节夹爪末端执行器的开合时序与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三维自由度夹爪协同皮带传送的存取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预置传送皮带上预置物体的点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析所述点云数据的空间分布特征，生成所述预置物体的几何中心特征和运动特征参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运动特征参数输入至预置夹爪的惯性补偿机构中，以驱动所述预置夹爪的机械式反作用飞轮生成反作用力参数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，组合所述几何中心特征和所述反作用力参数，根据组合结果修正所述预置传送...

【技术特征摘要】

1.一种三维自由度夹爪协同皮带传送的存取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预置传送皮带上预置物体的点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析所述点云数据的空间分布特征，生成所述预置物体的几何中心特征和运动特征参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运动特征参数输入至预置夹爪的惯性补偿机构中，以驱动所述预置夹爪的机械式反作用飞轮生成反作用力参数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，组合所述几何中心特征和所述反作用力参数，根据组合结果修正所述预置传送皮带的物体位置数据，生成所述预置物体的稳定位置数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述稳定位置数据的连续变化特征进行运动预测，生成三...

【专利技术属性】
技术研发人员：易立军，
申请(专利权)人：北京中和汇创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：