【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接，具体而言，涉及一种焊接系统的避障方法和焊接系统的避障装置。
技术介绍
1、随着工业自动化水平的不断提高，机械臂在焊接领域的应用逐渐增多，特别是对于复杂焊接任务中，机械臂需在焊接工件周围环境中灵活导航以避免碰撞。目前，机械臂焊接引导与避障技术主要依赖于人工示教和基于单一传感器的3d空间感知。然而，这些传统方法在实际工业应用中存在明显的局限性，不能充分满足现代工业自动化的需求。
2、因此，亟需一种方法可以解决现有技术中焊接系统避障效率低的问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种焊接系统的避障方法和焊接系统的避障装置，以至少解决现有技术中焊接系统避障效率低的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种焊接系统的避障方法，焊接系统包括运送装置、焊接装置、第一图像采集装置以及第二图像采集装置，运送装置与焊接装置连接，第一图像采集装置位于运送装置上并用于采集待焊接物的图像，第二图像采集装置和运送装置之间具有间隔并用于采集运送装置的...
【技术保护点】
1.一种焊接系统的避障方法，其特征在于，所述焊接系统包括运送装置、焊接装置、第一图像采集装置以及第二图像采集装置，所述运送装置与所述焊接装置连接，所述第一图像采集装置位于在所述运送装置上并用于采集待焊接物的图像，所述第二图像采集装置和所述运送装置之间具有间隔并用于采集所述运送装置的工作空间的图像，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像采集装置采集的第一区域数据，得到第一点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二处理步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种焊接系统的避障方法，其特征在于，所述焊接系统包括运送装置、焊接装置、第一图像采集装置以及第二图像采集装置，所述运送装置与所述焊接装置连接，所述第一图像采集装置位于在所述运送装置上并用于采集待焊接物的图像，所述第二图像采集装置和所述运送装置之间具有间隔并用于采集所述运送装置的工作空间的图像，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像采集装置采集的第一区域数据，得到第一点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二处理步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第二图像采集装置采集得到的数据，得到第二点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第六处理步骤包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依次采用geotransformer模型和迭代最近点算法对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志昌，王志浩，邹姗蓉，游志龙，王学瑞，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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