【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行控制，特别涉及一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制方法及装置。
技术介绍
1、倾转旋翼型短距垂直起降飞机通过左主桨、右主桨、左尾桨、右尾桨等多执行机构的协同控制，实现垂直起降与悬停功能，兼具固定翼飞机高速巡航与直升机灵活起降的优势。
2、相关技术中，针对此类复杂动力系统的悬停控制，主要采用基于动态逆的方法，其通过在多平衡点对非线性模型进行线性化，并依赖精确的控制分配矩阵实现各执行机构的协调控制。
3、然而，此类方法存在显著局限性：首先，非线性模型需在大量工作点进行线性化处理，建模过程繁琐且难以满足实时控制需求；其次，实际系统中作动器动态特性差异显著(如主桨为尾桨大小不同而动态特性不同等)，导致控制分配矩阵的精确获取极为困难，易引发分配失配问题；此外，传统方法设计完成的控制器需通过反复仿真与实验验证闭环性能，开发周期长、成本高。因此，亟需一种能够简化模型处理流程、实现作动器动态解耦并提升控制鲁棒性的悬停控制方法。
4、综上，相关技术中，由于基于动态逆的悬停控制方法需大量线性化处理、作动器...
【技术保护点】
1.一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型的状态包括前向速度，侧向速度、垂直速度、滚转角、俯仰角、偏航角、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率中的至少之一，且控制输入包括主桨推力、右主桨推力、左尾桨推力和右尾桨推力中的至少之一。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态跟踪控制器为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络设计自适应律为：
5.一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制装...
【技术特征摘要】
1.一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型的状态包括前向速度，侧向速度、垂直速度、滚转角、俯仰角、偏航角、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率中的至少之一，且控制输入包括主桨推力、右主桨推力、左尾桨推力和右尾桨推力中的至少之一。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态跟踪控制器为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络设计自适应律为：
5.一种倾转旋翼型短距垂直起降飞机悬停控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述短距垂直起降飞机悬停非线性动力学模型的状态包括前向速度，侧向速度、垂直速度、滚转角、俯仰角、偏航角、滚...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜智慧，杨赟杰，朱纪洪，王向阳，刘志丹，许晨舟，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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