一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法技术

本专利公开了一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其通过纵向动力学模型建立含遗忘因子的递归最小二乘法的质量估计模型，又在此基础上，将质量估计的结果传递给全轮转向控制器。本方法包括以下步骤：1基于汽车行驶力和汽车行驶平衡方程式，建立三轴车辆的纵向动力学模型；2基于纵向动力学模型，建立含遗忘因子的递归最小二乘法的质量估计算法；3基于三轴车辆的二自由度模型和阿克曼转向原理建立零质心侧偏角的全轮转向控制算法，并将估计的质量实时传到全轮转向控制器；本方法在三轴车辆全轮转向的基础上，引入了整车的质量估计，避免了由于车辆的质量变动而对全轮转向控制效果的干扰，提高全轮转向的控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆姿态控制领域，具体为一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法。

技术介绍

1、三轴车辆由于其较长的车身和多轴设计，在低速行驶（如泊车、狭窄道路转弯）时需要较小的转弯半径以提高通过性，而在高速行驶（如高速公路变道）时则需要较大的转弯半径以确保稳定性。传统的三轴车辆大多采用前轮转向或前轮加后轮转向的构型，但这些设计无法实现转弯半径的最小化，且中间轴中央直驱的构型不利于整车经济性和动力性最优匹配。

2、车辆的质量是影响转向性能的关键因素之一。通过实时估计车辆质量，可以更精准地调整转向参数，从而优化转向控制效果，此外，车辆质量的变化（如载重变化）会影响轮胎的垂直载荷分布，进而影响转向性能。基于质量估计的控制策略可以动态调整转向参数，确保车辆在不同载重条件下的转向性能。

3、现有的专利，如专利号为cn202410094765.x专利技术专利建立多轴车辆全轮转向系统的动力学模型，根据转向系统动力学模型及转向特性形成车辆在高速和低速转向时的质心运动理想参考模型,用于形成全轮转向的理想参考轨迹，根据转向系统动力学模型和质心运动理本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，步骤S1的具体流程为：

3.根据权利要求1所述的一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，步骤S2的具体流程为：

4.根据权利要求1所述的一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，步骤S3的具体流程为：

【技术特征摘要】

1.一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于质量估计的三轴车辆全轮转向控制方法，其特征在于，步骤s1的具体流程为：

3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小华，卫润阳，段朝胜，宋大凤，杨春花，张云鹤，严金星，刘建华，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：