【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电液伺服系统，特别是涉及多缸电液位置伺服系统协联控制方法及设备。
技术介绍
1、多缸电液位置伺服系统具有功重比高、响应快、控制精度高等诸多优点，广泛应用在水电站筒阀、工程机械等领域。不过，单缸电液位置伺服系统本身存在大量非线性性和不确定性以及外部扰动。而这些问题会严重制约单缸系统的动态性能和稳态性能的提升。对于多缸电液位置伺服系统而言，各缸的非线性和不确定性会进行耦合叠加，加大了协联控制的难度。
2、国内外学者针对多缸协联控制策略已有大量研究。周强等基于交叉耦合的思想提出了一种双模糊pid跟踪控制器，相比普通模糊pid控制，该控制策略能够明显减小偏载情况下双缸同步系统的同步误差。duan等提出了一种相邻交叉耦合和自适应鲁棒控制相结合的控制策略，单缸控制采用自适应鲁棒控制器，基于相邻交叉耦合思想设计pid耦合控制器，该策略在有偏载和无偏载的两种工况下均能获得较高的同步精度。宋昭利用前馈校正的积分分离pid神经元网络控制算法，对双缸位置同步进行控制。该方法能有效的抑制外界干扰。吴楝华对等温锻造液压机的同步控制策略进...
【技术保护点】
1.多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：所述步骤S5具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：所述步骤S52具体包括以下步骤：
4.根据权利要求2或3所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：步骤S53中的总奖励函数为：
5.根据权利要求2所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：目标未来轨迹S1,S2,...,SN以及目标未来轨迹S1′,S2′,...,SN...
【技术特征摘要】
1.多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：所述步骤s5具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：所述步骤s52具体包括以下步骤：
4.根据权利要求2或3所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：步骤s53中的总奖励函数为：
5.根据权利要求2所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：目标未来轨迹s1,s2,...,sn以及目标未来轨迹s1′,s2′,...,sn′分别是由基于动态递归预测和多模态信息融合的目标未来轨迹预测模型所生成。
6.根据权利要求5所述的多缸电液位置伺服系统协联控制方法，其特征在于：所述目标未来轨迹s1,s2,...,sn以及目标未来轨迹s1′,s2′,...,sn′的具体生成方法包括以下步骤：
7.根据权利要求2或6所述的多缸电液位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志辉，贾小平，任刚，涂海燕，徐龙，熊瑞平，刘德新，彭博，管毓俊，
申请(专利权)人：三峡金沙江川云水电开发有限公司永善溪洛渡电厂，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。