【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及具身智能机器人与智能装备，具体为一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人及拧紧工艺方法。
技术介绍
1、在现代工业生产中，拧紧作业作为产品装配的关键环节，其质量直接影响产品的性能和可靠性。随着工业4.0和智能制造的推进，制造业对拧紧作业的自动化、智能化、柔性化需求日益增长，随着制造业向智能化、柔性化方向发展，传统拧紧机器人逐渐难以满足复杂多变的生产需求,自适应柔性拧紧具身智能机器人结构设计应运而生，主要应用于半导体、3c产品组装、机械装备生产等对高精度拧紧作业有严格要求的工业场景。
2、目前最常见的拧紧机器人采用固定式刚性关节串联结构，配合固定的伺服电机驱动系统和预设程序控制系统，但是该刚性结构的拧紧机器人缺乏对作业环境变化的适应性，当工件存在尺寸偏差、装配位置不精准或表面不平整时，末端拧紧执行器难以准确对准目标位置，容易出现螺栓滑扣、螺母倾斜等问题，导致拧紧质量不合格；此外面对不同规格、不同拧紧要求的产品切换时，需要重新调整机器人的安装位置、校准参数，设备调试时间长，生产效率低，无法满足柔性生产需求；
...
【技术保护点】
1.一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：包括放置于地面的具身移动平台(1)，所述具身移动平台(1)的顶部设置有具身升降机构(2)，所述具身移动平台(1)的顶部设置有具身关节臂模块(3)，所述具身关节臂模块(3)的外部末端设置有拧紧执行器(4)与夹爪执行器(5)。
2.根据权利要求1所述的一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：所述具身移动平台(1)包括放置于地面的车架(101)，所述车架(101)的底部活动安装有驱动轮(102)与转向轮(103)，在车架(101)的内部设置有驱动电机(104)与减速器(105)，所述车架(101)的底部...
【技术特征摘要】
1.一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：包括放置于地面的具身移动平台(1)，所述具身移动平台(1)的顶部设置有具身升降机构(2)，所述具身移动平台(1)的顶部设置有具身关节臂模块(3)，所述具身关节臂模块(3)的外部末端设置有拧紧执行器(4)与夹爪执行器(5)。
2.根据权利要求1所述的一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：所述具身移动平台(1)包括放置于地面的车架(101)，所述车架(101)的底部活动安装有驱动轮(102)与转向轮(103)，在车架(101)的内部设置有驱动电机(104)与减速器(105)，所述车架(101)的底部活动安装有麦克纳姆轮(106)与悬挂系统(107)，在车架(101)的内部设置有充电单元(108)。
3.根据权利要求2所述的一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：所述具身升降机构(2)包括固定安装在车架(101)顶部的高刚性导向轨(201)，所述高刚性导向轨(201)的内侧设置有多级伸缩机构(202)，所述多级伸缩机构(202)为若干嵌套式碳纤维套筒结构，所述高刚性导向轨(201)的内侧固定安装有电动推杆(203)，所述电动推杆(203)的顶端与碳纤维套筒相连接，在所述高刚性导向轨(201)的内侧固定安装有力位双控传感器(204)和动态平衡控制器(205)，所述力位双控传感器(204)集成有压力传感器与编码器，所述动态平衡控制器(205)通过imu姿态数据与驱动电机(104)电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种自适应柔性拧紧的具身智能机器人，其特征在于：所述具身关节臂模块(3)分别活动安装于高刚性导向轨(201)的左右两侧，且具身关节臂模块(3)包括若干柔性关节模块(301)组成的关节臂，所述柔性关节模块(301)集成有高扭矩密度伺服电机、谐波减速器与双编码器，在所述关节臂上设置有主动浮动机构(302)与六维力控单元(303)，所述主动浮动机构(302)为电磁主动阻尼器，所述六维力控单元(303)嵌入有高精度力矩传感器，所述主动浮动机构(302)与六维力控单元(303)均电性连接有ai边缘控制器(304)。
5.根据权利要...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。