一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统技术方案

本发明专利技术属于视觉检测技术领域，提供了一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统，利用相对标定方法将3D相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标；3D相机接收到编码器传送的传送带运行信号后，对传送带进行扫描，获取到多张连续的传送带图像；利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，利用多次过滤算法对不同传送带图像内重复获得的载体进行过滤，合并重复载体并获得载体坐标；利用类排序算法，对载体坐标进行排序输出，机器人根据得到的载体坐标对载体进行抓取。本发明专利技术采用3D相机结合相对标定技术，能兼容的视野广，引导精度高，规避了使用2D相机方案时因镜头畸变带来的误差，提升了抓取精度，兼容的产品种类多。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于视觉检测，具体涉及一种基于3d相机的随动抓取视觉引导方法及系统。

技术介绍

1、在工业自动化领域，传统三元催化剂生产车间的中转环节主要依赖人工搬运或2d视觉引导技术。人工搬运方式受限于煅烧后载体高达数百摄氏度的表面温度，需借助隔热设备进行间歇性操作，搬运效率低且存在人员安全隐患，难以满足连续化产线需求。而2d视觉引导技术因相机物理特性限制存在多重缺陷：其景深范围通常小于200mm，面对高度差达1500mm的不同型号载体时，需通过机械升降机构反复调整相机高度，存在定位累计误差达±5mm、机构卡滞或误操作导致碰撞损坏载体的风险；同时受镜头畸变影响，在2000mm宽幅视野场景下需部署多台相机进行拼接处理，导致系统复杂度和维护成本显著增加，且多相机协同标定误差会进一步降低抓取精度。可见，现有技术尚未能有效解决大尺度动态场景下的三维空间感知、高精度坐标转换及连续运动目标可靠抓取等关键技术难题，严重制约了生产线的柔性化升级和智能化改造进程。2d相机需要物体成像面与相机之间的距离固定，但是载体存在高度差，所以使用2d相机需要将相机安装在可上下移动的机构上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述利用相对标定方法将3D相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述相对标定公式表示为：

4.根据权利要求1所述的基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，包括：

5.根据权利要求4所述的基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述设置图像拼接对齐点中，输...

【技术特征摘要】

1.一种基于3d相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于3d相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述利用相对标定方法将3d相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的基于3d相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述相对标定公式表示为：

4.根据权利要求1所述的基于3d相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，包括：

5.根据权利要求4所述的基于3d相机的随动抓取视觉引导方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，董立波，秦学川，
申请(专利权)人：北京康视杰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：