【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉技术相关领域，具体是一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法及系统。
技术介绍
1、在汽车总装生产线中，车门安装需要随着车身移动进行，总装生产线上的车门装配目前主要还是依靠人工进行，工人可以根据实际情况灵活调整操作，对于复杂或定制化的任务特别有用，且人体本身的灵活性便可以实现对于环境变化的高精度适应，能够处理不规则形状的部件或非常规作业环境。
2、而对于自动化机械装备，要实现车门的自动随行装配，即工业机器人抓取车门后和车身同时移动，在移动过程中安装车门，首先要实现高精度定位引导机械臂，至少要达到0.5mm的定位精度，受限于机械臂精度，手眼标定精度和3d相机测量范围和精度的影响，传统的3d相机引导机械臂的方法很难达到需求的精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种基于高精度定位3d...
【技术保护点】
1.一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法，其特征在于，包含：
2.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法，其特征在于，所述基于预设的双3D相机进行点云数据采集，并基于所采集的点云数据进行点云融合建模，以获取铰链及车身部分的转换坐标数据的步骤具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法，其特征在于，所述通过点云配准来获取空间变化，以拟合最近点迭代精配准目标函数的步骤在执行时；
4.根据权利要求3所述的一种基于高精度定位3D相机的车门装配引导方法，其特征在于，以获取一...
【技术特征摘要】
1.一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法，其特征在于，包含：
2.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法，其特征在于，所述基于预设的双3d相机进行点云数据采集，并基于所采集的点云数据进行点云融合建模，以获取铰链及车身部分的转换坐标数据的步骤具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法，其特征在于，所述通过点云配准来获取空间变化，以拟合最近点迭代精配准目标函数的步骤在执行时；
4.根据权利要求3所述的一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法，其特征在于，以获取一组铰链门相对于车身部分的位置及姿态变化的步骤具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位3d相机的车门装配引导方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，董立波，赵之浩，
申请(专利权)人：北京康视杰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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