一种环卫巡查无人机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种环卫巡查无人机及其控制方法，包括：机身及设置在机身四侧均固定有桨臂，所述机身下方固定有起落架，所述机身下方固定有巡查摄像头，还包括：动力筒，固定在桨臂远离机身的一端上；双轴电动机，固定在动力筒内；动力杆，下方固定在双轴电动机上方的转动轴上；本发明专利技术通过快速处理断裂桨叶的同时，能精准调整剩余桨叶以保障飞行稳定：当螺旋桨的桨叶断裂时，桨叶应急控制系统依托分离件，实现断裂桨叶与动力结构分离，双轴电动机在离心力作用下将从第二环形滑台缺口甩出；系统驱动剩余桨叶在第一环形滑台及第二环形滑台平稳滑动，按等角度调整桨距角度，优化受力姿态使升力分布恢复均衡，避免飞行姿态失衡。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，具体涉及一种环卫巡查无人机及其控制方法。

技术介绍

1、在环卫巡查领域，无人机凭借灵活高效的优势被广泛应用于城市偏僻路段、郊野垃圾场、河道沿岸等人员稀疏区域的环境监测。现有环卫巡查无人机多采用多旋翼布局，其飞行稳定性高度依赖螺旋桨桨叶的对称受力——当单个或多个桨叶因外物撞击、疲劳损伤等发生断裂时，残留的断裂桨叶会因离心力产生不规则振动，不仅持续干扰机身平衡，还可能与其他结构发生二次碰撞，进一步加剧故障；同时，断裂后剩余桨叶的分布角度被破坏，升力输出呈现非对称状态，导致无人机姿态失控，极易引发坠落事故。

2、针对桨叶断裂的应对方案存在明显局限：一方面，现有技术无法实现断裂桨叶与动力结构的主动分离，断裂部分始终附着在旋转组件上，持续产生安全隐患；另一方面，缺乏对剩余桨叶的动态调整机制——剩余桨叶的角度位置无法根据断裂情况重新分配，难以通过优化受力姿态补偿升力损失。即使部分无人机配备了姿态控制算法，也仅能通过调整电机转速进行有限修正，无法从结构层面解决桨叶断裂后的平衡问题，在多桨叶断裂场景下仍难以避免失控风险。

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种环卫巡查无人机，包括：机身及设置在机身四侧均固定有桨臂，所述机身下方固定有起落架，所述机身下方固定有巡查摄像头，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述分离件还包括：

3.根据权利要求2所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述分离件还包括：

4.根据权利要求1所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述同步转件包括：

5.根据权利要求4所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述同步转件还包括：

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【技术特征摘要】

1.一种环卫巡查无人机，包括：机身及设置在机身四侧均固定有桨臂，所述机身下方固定有起落架，所述机身下方固定有巡查摄像头，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述分离件还包括：

3.根据权利要求2所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述分离件还包括：

4.根据权利要求1所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述同步转件包括：

5.根据权利要求4所述的一种环卫巡查无人机，其特征在于，所述同步转件还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄方楷，魏振，魏昀，胡启明，张幸，
申请(专利权)人：厦门建发城服发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：