焊缝识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。在本公开的一些实施例中，对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云；将每条焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条焊缝轨迹的轨迹特征；将每条焊缝点云输入点云编码器中，得到每条焊缝点云的点云特征；根据每条焊缝轨迹的轨迹特征和点云特征，确定焊缝轨迹与焊缝点云的匹配关系；根据匹配关系和每条焊缝轨迹，对待焊接对象进行焊接操作；本公开通过轨迹编码器和点云编码器的双流神经网络架构，得到的轨迹特征和点云特征可以快速确定焊缝轨迹与焊缝点云的匹配关系；进而能够准确地进行焊接操作；提高轨迹特征和点云特征的匹配效率、提高自动焊接效率。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动焊接，尤其涉及一种焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、焊接自动化是提高焊接质量和效率、节省人工成本的重要手段。焊缝跟踪是实现焊接自动化的必要技术之一，已经广泛运用于高端装备制造领域。

2、机器人领域，经常需要空间设备提供离散轨迹点，给机器人本体，机器人本体工作自身感知设备，会对周围点云进行分类预测，此时需要将空间设备提供的轨迹信息和机器人本体识别到的空间点云进行匹配。

3、目前，轨迹信息和空间点云的匹配效率较低，自动焊接效率较低。

技术实现思路

1、本公开提供一种焊缝识别方法、装置、设备及存储介质，以至少解决现有轨迹信息和空间点云的匹配效率较低，自动焊接效率较低的问题。

2、本公开的技术方案如下：

3、本公开实施例提供一种焊缝识别方法，包括：

4、对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条所述焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云；

5、将每条所述焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条所述焊缝轨迹的轨迹特征；

6、将本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种焊缝识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条所述焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹编码器包括：LSTM网络、第一特征判别网络和第一归一化网络，所述将每条所述焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条所述焊缝轨迹的轨迹特征，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云编码器包括：PointNet++网络、第二特征判别网络和第二归一化网络，将每条所述焊缝点云输入点云编码器中，得到每条所述焊缝点云的点云特征，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种焊缝识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条所述焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹编码器包括：lstm网络、第一特征判别网络和第一归一化网络，所述将每条所述焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条所述焊缝轨迹的轨迹特征，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云编码器包括：pointnet++网络、第二特征判别网络和第二归一化网络，将每条所述焊缝点云输入点云编码器中，得到每条所述焊缝点云的点云特征，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭昊帅，
申请(专利权)人：北京小雨智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：