【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种多目设备和机器人固连后的坐标标定方法、装置及设备。
技术介绍
1、相关技术中，多目设备与机器人固定连接后，通常从固连点开始工作。此时，多目设备的坐标系与机器人的坐标系尚未关联，无法进行相互转换。
技术实现思路
1、本公开提供了一种多目设备和机器人固连后的坐标标定方法、装置及设备。本公开的技术方案如下：
2、第一方面，本公开提供了一种多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，包括：
3、控制机器人的末端执行器运动，使所述末端执行器的尖端经过至少两个位置；
4、通过多目设备拍摄所述末端执行器的尖端在所述至少两个位置的图像；
5、基于所述多目设备拍摄所述末端执行器的尖端在所述至少两个位置的图像，确定每个所述位置在所述多目设备的至少一个摄像装置的坐标系下的第一坐标；
6、利用所述末端执行器的尖端与所述末端执行器的坐标系间的变换关系，以及所述机器人的运动模型，确定所述末端执行器的尖端在所述机器人坐标系下的第二坐标；
7、基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于每个所述第一坐标和所述第二坐标，标定所述多目设备与所述机器人的末端执行器之间的坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于每个所述第一坐标和所述第二坐标，计算旋转矩阵估计值，包括：
4.根据权利要求3所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于所述目标旋转矩阵，确定目标平移向量，包括：
5.根据权利要求4...
【技术特征摘要】
1.一种多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于每个所述第一坐标和所述第二坐标，标定所述多目设备与所述机器人的末端执行器之间的坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于每个所述第一坐标和所述第二坐标，计算旋转矩阵估计值，包括：
4.根据权利要求3所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于所述目标旋转矩阵，确定目标平移向量，包括：
5.根据权利要求4所述的多目设备和机器人固连后的坐标标定方法，其特征在于，所述基于所述至少两个平移向量估...
【专利技术属性】
技术研发人员：王一凡，王舒捷，乔忠良，
申请(专利权)人：北京小雨智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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