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本公开提供一种焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。在本公开的一些实施例中，对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云；将每条焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条焊缝轨迹的轨迹特征；将每条焊缝点云输入点云编码器中，得到每条...
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