机器人的动作方法、控制装置及工业机器人制造方法及图纸

一种机器人的动作方法、控制装置及工业机器人，机器人具有摆臂、手以及使手伸缩的臂组，其中，在防止碰撞等的同时，缩短完成从起点姿势到终点姿势的移动所需的时间。对于摆臂(21)的可动区域的两端中的每一个，作为在该位置处通过臂组使手(25、26)旋转一圈也不会发生干涉的角度范围，定义可旋转范围(TL、TR)。关于手(25、26)的朝向，作为通过摆臂(21)使手(25、26)平行移动时不发生干涉的角度范围，定义可平移范围(THL、THR)。当在两个可旋转范围(TP、TR)之间移动摆臂(21)时，在可平移范围(THL、THR)内同时改变手(25、26)的朝向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及适合于搬运工件的工业机器人(以下称为机器人)的动作控制，特别是涉及在防止与配置在机器人周围的壁面等发生干涉的同时能使机器人高速动作的动作方法、以及能进行这样的动作的控制装置及机器人。

技术介绍

1、在液晶显示面板和有机el(电致发光)显示面板的制造中，需要经由传送室在执行各个处理的处理室之间搬运作为工件的玻璃基板。传送室内多为真空，在这种环境下搬运工件的机器人中，支撑工件的手安装于臂的前端，期望能将该手伸到很远，并且使除了臂伸缩以便手出入处理室之外的移动动作时的机器人的动作区域较小。动作区域是指，假设臂和手都在水平面内运动，则将机器人移动时臂、手以及手上的工件能够通过的空间投影到水平面而得到的区域。传送室的壁面必须位于该动作区域之外。为了减小传送室以降低减压成本，必须减小动作区域。

2、在适合在减压下使用的输送机器人中，例如，如专利文献1所记载的那样，有一种具备：摆臂，其一端与主体部(即基台)连接并在水平面内摆动；臂组，其安装于摆臂的另一端即摆臂的前端；以及手，其安装于各臂的前端并保持工件。特别是，在专利文献2中公开了如下的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的动作方法，所述机器人具备：摆臂，该摆臂的基端连接到第一轴并能绕所述第一轴在规定角度的范围内旋转；臂组，该臂组通过第二轴连接到所述摆臂的前端；以及手，该手连接到所述臂组，并且，通过所述臂组的运动，从所述第二轴的位置观察时能伸缩，所述规定角度的平分线是垂直于基准方位的直线，所述第一轴和所述第二轴彼此平行，通过使所述臂组绕所述第二轴旋转，所述手在垂直于所述第二轴的面内改变朝向，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人的动作方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人的动作方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的机器人的动作方法，...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的动作方法，所述机器人具备：摆臂，该摆臂的基端连接到第一轴并能绕所述第一轴在规定角度的范围内旋转；臂组，该臂组通过第二轴连接到所述摆臂的前端；以及手，该手连接到所述臂组，并且，通过所述臂组的运动，从所述第二轴的位置观察时能伸缩，所述规定角度的平分线是垂直于基准方位的直线，所述第一轴和所述第二轴彼此平行，通过使所述臂组绕所述第二轴旋转，所述手在垂直于所述第二轴的面内改变朝向，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人的动作方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人的动作方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的机器人的动作方法，其特征在于，

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，伊藤一树，
申请(专利权)人：尼得科仪器株式会社，
类型：发明
国别省市：