网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法技术

本发明专利技术公开了一种网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，包括：确定合流车辆从匝道车道合流至相邻主车道的最优合流点，并识别出潜在的主车道上的协同车辆；构建安全效率评估模型，结合车辆类型和驾驶员响应行为，对协同车辆的最优行为进行评估和决策；结合车辆的运动学特性，对车辆汇入轨迹进行规划并生成控制命令，实现车辆在汇入过程中的轨迹跟踪与控制。本发明专利技术能够实时、精准地实现匝道车辆的动态合流点预测以及主车道协同车辆的智能行为引导，极大提升了交通流的顺畅度与安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通领域，具体涉及一种网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法。

技术介绍

1、近年来，车联网与自动驾驶技术飞速发展，网联自动驾驶车辆(icv)在交通系统的应用前景日益广阔。在多车道高速公路的入口匝道合流场景中，车辆需要从匝道平稳、安全地汇入主路，这一过程对交通效率与安全至关重要。传统交通管理方法主要依赖静态的信号控制和固定周期调度，难以适应复杂的交通状况，尤其在面对混合交通流时，其灵活性和实时调整能力不足。

2、在混合交通流中，人工驾驶车辆(hdv)的驾驶行为具有不确定性，而icv则具备车与车通信(v2v)和车与基础设施通信(v2i)能力。现有方法未能充分利用icv的通信优势，导致在动态交通环境中，车辆协同调度和路权分配效率较低，难以满足快速变化的交通需求。此外，现有的调度控制方法多侧重于单车行为或静态信号控制，缺乏有效的多车协同调度策略，尤其在入口匝道合流场景中，未能充分利用路侧协同控制单元的优势。

3、因此，为解决以上问题，需要一种网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，能够实时、精准地实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：根据如下式子确定潜在的主车道上的协同车辆Vcandidate(t)：

3.根据权利要求2所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：根据如下式子确定车辆j在时刻t的预测纵向间距

4.根据权利要求3所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：当且时，表明车辆j和其后方车辆j+1分别位于合流区域起点的下游和上游，此时车辆j被确定为前协同车辆，其后方...

【技术特征摘要】

1.一种网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：根据如下式子确定潜在的主车道上的协同车辆vcandidate(t)：

3.根据权利要求2所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：根据如下式子确定车辆j在时刻t的预测纵向间距

4.根据权利要求3所述的网联混合交通环境下基于路侧协同控制的匝道合流方法，其特征在于：当且时，表明车辆j和其后方车辆j+1分别位于合流区域起点的下游和上游，此时车辆j被确定为前协同车辆，其后方车辆j+1为...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆中斌，王少飞，叶青，李敏，阮志敏，伍雅洁，朱湧，李承东，宋浪，唐荣娇，苟毅，
申请(专利权)人：招商局重庆交通科研设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：