基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，包括将智能网联车加入有序注册集合；从有序注册集合中提取智能网联车，建立由交叉口进口停止线到目标出口车道的可优化无车道约束轨迹；获取智能网联车感知数据，生成状态‑动作‑奖励元组；将状态‑动作‑奖励元组输入到决策神经网络和评估神经网络，通过双网络协同训练更新网络参数；迭代生成各子轨迹段的优化控制动作，组合形成智能网联车完整通行轨迹。上述技术方案能够使智能网联车之间交互共享运动状态并协同生成平滑的无碰撞通行轨迹，提升了智能网联车在交叉口内行驶灵活性，突破传统基于固定车道线约束的通行方式局限。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机、交通大数据和自动驾驶轨迹规划，具体涉及一种基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法。

技术介绍

1、交叉口作为多向交通流的汇合与分流节点，是城市路网的核心枢纽。传统交叉口管理面临双重挑战：一方面，传统信号灯相位周期时长及相位切换顺序无法实时适配交通流波动；另一方面，人类驾驶行为的反应延迟加剧了通行效率与安全性的矛盾。随着智能网联车辆技术的发展，车辆间可通过v2x通信实现10毫秒级的信息交互，为突破传统通行模式提供了技术基础。

2、目前，有许多研究人员基于固定车道线约束提出碰撞避免的交叉口智能网联车辆协同通行方法，包括自适应信号灯、基于时空冲突点的通行权分配策略等。然而，这些方法无法突破固定车道线，只能通过减速甚至停车来解决碰撞避让问题，导致了能源开销增大、通行效率降低等问题。因此迫切需要一个支持无车道约束下的多自由度轨迹规划、能够实现曲率连续可导的平滑转向控制的技术方案，以综合解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于欧拉螺旋线的无车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，步骤R2具体为：

3.根据权利要求1所述的基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，步骤R3具体为：

4.根据权利要求1所述的基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，步骤R4具体为：

【技术特征摘要】

1.基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于欧拉螺旋线的无车道约束交叉口协同通行控制方法，其特征在于，步骤r2具体为：

3....

【专利技术属性】
技术研发人员：曾伟良，廖梓希，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：