【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种用于人形机器人关键部件装配的多模态自适应夹取系统及其控制方法。
技术介绍
1、随着仿生控制、电驱动减速一体化与高能量密度电池的突破，人形机器人正快速迈向批量化生产与多场景应用。其关节模组、轻量化骨架、末端执行器和多模态感知头部等关键部件迭代频率高、型号差异大，且对装配提出“亚毫米级同轴度+毫牛级柔顺夹紧”的双重精度要求。与此同时，人形机器人常采用碳纤维-镁铝合金骨架与硅胶外层混合材料结构，夹取压力过大可能会产生永久变形或内部微裂纹，进一步加大了装配夹具的力控难度。传统模式采用“刚性专机夹具+plc固化程序+手工示教”，但是，每更换一款关节或外设就需整体替换夹具、停线调平，换型时间长，并且工艺数据与plc梯形图之间采用人工转录或脚本转换，设计变更后须整条程序重编以及反复验证，效率低。同时，感知手段主要依赖单一rgb相机或离线测头，并且进行手工示教，容易导致压伤、滑移和排线扭结等质量问题，夹取稳定性低。
2、综上，相关技术中存在的技术问题有待得到改善。
技术实现思
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于人形机器人关键部件装配的多模态自适应夹取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装配参数包括彩色图像、深度信息、三向力、三向力矩、夹具硅胶外壳的位置滑移量和夹具硅胶外壳的温度变化量，所述多模态传感模块包括：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云端服务模块包括：
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自适应夹取模块包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述自适应夹具包括：
6.一种应用于权利要求1-5中任一项所述的系统的控制方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种用于人形机器人关键部件装配的多模态自适应夹取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装配参数包括彩色图像、深度信息、三向力、三向力矩、夹具硅胶外壳的位置滑移量和夹具硅胶外壳的温度变化量，所述多模态传感模块包括：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云端服务模块包括：
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自适应夹取模块包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述自适应夹具包括：
6.一种应用于权利要求1-5中任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广州里工实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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