能够对腐乳盐坯转动角度的机械手制造技术

本技术涉及豆腐乳装瓶的技术领域，具体为一种能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，包括第八升降部、第九升降部和驱动第八升降部和第九升降部横向移动的第四横移部，第八升降部的下方连接有第八抓取部，第九升降部的下方连接有第九抓取部，第九抓取部上安装有驱动豆腐乳转动的T5微动旋转部，T5微动旋转部能够驱动豆腐乳T5转动，从而便于将豆腐乳T5放到腐乳瓶中。本技术具有提高装瓶效率的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及豆腐乳装瓶的，特别是涉及一种能够对腐乳盐坯转动角度的机械手。

技术介绍

1、豆腐乳是一种食品，用小块的豆腐做坯，经过发酵、腌制而成，其质地松软，难于包装储存，在豆腐乳生产行业当中通常用玻璃瓶盛放豆腐乳成品。常见的豆腐乳玻璃瓶是下方是方形的，顶部是圆形的开口。腐乳瓶中共放有十二块豆腐乳（盐坯），腐乳瓶中的豆腐乳分为上下两层，上下两层分别放有六块豆腐乳。对上下两层豆腐乳分别进行编号，上层豆腐乳为b1、b2、b3、b4、b5、b6，豆腐乳b1、b3、b4、b6分别位于腐乳瓶的四个角上，豆腐乳b2位于豆腐乳豆腐乳b1和b3之间，豆腐乳b5位于豆腐乳豆腐乳b4和b6之间。下层豆腐乳为t1、t2、t3、t4、t5、t6，豆腐乳t1、t3、t4、t6分别位于腐乳瓶的四个角上，豆腐乳t2位于豆腐乳豆腐乳t1和t3之间，豆腐乳t5位于豆腐乳豆腐乳t4和t6之间。

2、十二块豆腐乳分四次进行抓取，首选对下层的四角处的豆腐乳b1、b3、b4、b6进行抓取并码放到腐乳瓶中，之后对下层中间位置的两块豆腐乳b4、b6进行抓取并码放到腐乳瓶中；然后对上层的四角处的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，包括第八升降部（62）、第九升降部（64）和驱动第八升降部（62）和第九升降部（64）横向移动的第四横移部（61），第八升降部（62）的下方连接有第八抓取部（63），第九升降部（64）的下方连接有第九抓取部（65），第九抓取部（65）上安装有驱动豆腐乳转动的T5微动旋转部（66），T5微动旋转部（66）能够驱动豆腐乳T5转动，从而便于将豆腐乳T5放到腐乳瓶中。

2.根据权利要求1所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，第九抓取部（65）包括第二夹紧步进电机（651）、第三分拨组件（652）和第二夹爪组件（653），...

【技术特征摘要】

1.一种能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，包括第八升降部（62）、第九升降部（64）和驱动第八升降部（62）和第九升降部（64）横向移动的第四横移部（61），第八升降部（62）的下方连接有第八抓取部（63），第九升降部（64）的下方连接有第九抓取部（65），第九抓取部（65）上安装有驱动豆腐乳转动的t5微动旋转部（66），t5微动旋转部（66）能够驱动豆腐乳t5转动，从而便于将豆腐乳t5放到腐乳瓶中。

2.根据权利要求1所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，第九抓取部（65）包括第二夹紧步进电机（651）、第三分拨组件（652）和第二夹爪组件（653），第二夹紧步进电机（651），两个第二夹爪组件（653）设置在第三分拨组件（652）的下方，第二夹爪组件（653）包括t5夹爪（6533），在第二夹紧步进电机（651）的作用下，第三分拨组件（652）驱动两个t5夹爪（6533）夹紧或松开豆腐乳。

3.根据权利要求2所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，第二夹爪组件（653）包括t5夹爪臂（6531）、t5夹爪臂连接板（6532）和第五铰接轴（6534），t5夹爪臂连接板（6532）顶部与t5夹爪臂（6531）固定，第五铰接轴（6534）固定在t5夹爪臂连接板（6532）的底部，t5夹爪（6533）与第五铰接轴（6534）铰接，第三分拨组件（652）驱动两个t5夹爪臂（6531）夹紧或者松开。

4.根据权利要求3所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，t5微动旋转包括旋转微动丝杠电机（661）和第一连接杆（663），旋转微动丝杠电机（661）固定在第二夹紧步进电机（651）一侧的第二安装板（4311）上，第二夹紧步进电机（651）下方设置有旋转微动丝母（662），第一连接杆（663）固定在旋转微动丝母（662）上，第一连接杆（663）的下方铰接有第二连接杆（664），第二连接杆（664）的下方铰接有两个第三连接杆（665），每个第三连接杆（665）的下方铰接有第四连接杆（666），每个第四连接杆（666）对应一个t5夹爪（6533），第四连接杆（666）的底部与t5夹爪（6533）铰接。

5.根据权利要求3所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，第三分拨组件（652）与第二分拨组件（432）的结构相同，第二分拨组件（432）包括第二主拨拉杆（4321）和两个第二分拨拉杆（4322），第二安装板（4311）上固定有第二分拨竖向导轨（4325）和位于第二分拨竖向导轨（4325）下方的第二分拨横向导轨（4326），第二主拨拉杆（4321）与第二分拨竖向导轨（4325）滑动连接，第二主拨拉杆（4321）上开设有第二长条孔，第一夹紧步进电机（431）的输出轴上连接有夹紧丝杠（4313），夹紧丝杠（4313）上螺纹连接有夹紧丝母滑台（4314），夹紧丝母滑台（4314）上固定有第二分拨主动杆（4327），第二分拨主动杆（4327）插入到第二长条孔中，第二分拨横向导轨（4326）上滑动连接有两个第二分拨滑块（4329），每个第二分拨滑块（4329）对应一个第二分拨拉杆（4322），第二分拨拉杆（4322）的一端与第二分拨滑块（4329）铰接，第二分拨拉杆（4322）的另一端与第一主拨拉杆（3351）的底部铰接，第三分拨组件（652）中的每个第二分拨滑块（4329）的底部与一个t5夹爪臂（6531）连接。

6.根据权利要求1所述的能够对腐乳盐坯转动角度的机械手，其特征在于，第八升降部（62）与第一升降部（32）的结构相同，第八抓取部（63）的结构与第三抓取部（43）的结构相同，第一升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴栋栋，周浩，陈耀岐，杨凯，赵文慧，翟永岭，惠金文，刘云亭，柴华，廖洲荣，王哲，
申请(专利权)人：北京王致和食品有限公司，
类型：新型
国别省市：