具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手制造技术

本技术涉及豆腐乳装瓶的技术领域，具体为一种具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，包括第三升降部、第四升降部和控制第三升降部和第四升降部横向移动的第二横移部，第三升降部下方连接有对豆腐乳B2进行抓取并放入腐乳瓶中的第三抓取部，第四升降部下方连接有豆腐乳B5进行抓取并放入腐乳瓶中的第四抓取部，第三抓取部包括第一夹紧步进电机、第二分拨组件和第一夹爪组件，两个第一夹爪组件对一块豆腐乳进行抓取，在第一夹紧步进电机的作用下，第二分拨组件控制两个第一夹爪组件夹紧豆腐乳。本技术具有提高装瓶效率的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及豆腐乳装瓶的，特别是涉及一种具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手。

技术介绍

1、豆腐乳是一种食品，用小块的豆腐做坯，经过发酵、腌制而成，其质地松软，难于包装储存，在豆腐乳生产行业当中通常用玻璃瓶盛放豆腐乳成品。常见的豆腐乳玻璃瓶是下方是方形的，顶部是圆形的开口。腐乳瓶中共放有十二块豆腐乳（盐坯），腐乳瓶中的豆腐乳分为上下两层，上下两层分别放有六块豆腐乳。对上下两层豆腐乳分别进行编号，上层豆腐乳为b1、b2、b3、b4、b5、b6，豆腐乳b1、b3、b4、b6分别位于腐乳瓶的四个角上，豆腐乳b2位于豆腐乳豆腐乳b1和b3之间，豆腐乳b5位于豆腐乳豆腐乳b4和b6之间。下层豆腐乳为t1、t2、t3、t4、t5、t6，豆腐乳t1、t3、t4、t6分别位于腐乳瓶的四个角上，豆腐乳t2位于豆腐乳豆腐乳t1和t3之间，豆腐乳t5位于豆腐乳豆腐乳t4和t6之间。

2、十二块豆腐乳分四次进行抓取，首选对下层的四角处的豆腐乳b1、b3、b4、b6进行抓取并码放到腐乳瓶中，之后对下层中间位置的两块豆腐乳b4、b6进行抓取并码放到腐乳瓶中；然后对上层本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，其特征在于，包括第三升降部（42）、第四升降部（44）和控制第三升降部（42）和第四升降部（44）横向移动的第二横移部（41），第三升降部（42）下方连接有对豆腐乳B2进行抓取并放入腐乳瓶中的第三抓取部（43），第四升降部（44）下方连接有豆腐乳B5进行抓取并放入腐乳瓶中的第四抓取部（45），第三抓取部（43）包括第一夹紧步进电机（431）、第二分拨组件（432）和第一夹爪组件（433），两个第一夹爪组件（433）对一块豆腐乳进行抓取，在第一夹紧步进电机（431）的作用下，第二分拨组件（432）控制两个第一夹爪组件（433）夹紧豆腐乳。<...

【技术特征摘要】

1.一种具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，其特征在于，包括第三升降部（42）、第四升降部（44）和控制第三升降部（42）和第四升降部（44）横向移动的第二横移部（41），第三升降部（42）下方连接有对豆腐乳b2进行抓取并放入腐乳瓶中的第三抓取部（43），第四升降部（44）下方连接有豆腐乳b5进行抓取并放入腐乳瓶中的第四抓取部（45），第三抓取部（43）包括第一夹紧步进电机（431）、第二分拨组件（432）和第一夹爪组件（433），两个第一夹爪组件（433）对一块豆腐乳进行抓取，在第一夹紧步进电机（431）的作用下，第二分拨组件（432）控制两个第一夹爪组件（433）夹紧豆腐乳。

2.根据权利要求1所述的具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，其特征在于，第一夹紧步进电机（431）的一侧固定有第二安装板（4311），第二分拨组件（432）安装在第二安装板（4311）上，第一夹爪组件（433）包括b2夹爪臂（4331）、b2夹爪臂连接板（4332）和b2夹爪（4333），b2夹爪臂连接板（4332）固定在b2夹爪臂（4331）与b2夹爪（4333）之间，第一夹紧步进电机（431）控制第二分拨组件（432）动作，从而控制两个b2夹爪（4333）夹紧或松开豆腐乳。

3.根据权利要求2所述的具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，其特征在于，第二分拨组件（432）包括第二主拨拉杆（4321）和两个第二分拨拉杆（4322），第二安装板（4311）上固定有第二分拨竖向导轨（4325）和位于第二分拨竖向导轨（4325）下方的第二分拨横向导轨（4326），第二主拨拉杆（4321）与第二分拨竖向导轨（4325）滑动连接，第二主拨拉杆（4321）上开设有第二长条孔，第一夹紧步进电机（431）的输出轴上连接有夹紧丝杠（4313），夹紧丝杠（4313）上螺纹连接有夹紧丝母滑台（4314），夹紧丝母滑台（4314）上固定有第二分拨主动杆（4327），第二分拨主动杆（4327）插入到第二长条孔中，第二分拨横向导轨（4326）上滑动连接有两个第二分拨滑块（4329），每个第二分拨滑块（4329）对应一个第二分拨拉杆（4322），第二分拨拉杆（4322）的一端与第二分拨滑块（4329）铰接，第二分拨拉杆（4322）的另一端与第一主拨拉杆（3351）的底部铰接，b2夹爪臂（4331）固定在第二分拨滑块（4329）的底部。

4.根据权利要求3所述的具有对块状柔性物料抓取和装瓶功能的机械手，其特征在于，第二安装板（4311）上固...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴栋栋，周浩，陈耀岐，杨凯，赵文慧，翟永岭，惠金文，刘云亭，柴华，廖洲荣，王哲，
申请(专利权)人：北京王致和食品有限公司，
类型：新型
国别省市：