【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人形机器人结构设计，具体涉及一种人形机器人足部承载结构。
技术介绍
1、随着人形机器人在复杂环境中运动能力的提升，足部机构的结构仿生性与环境适应性成为研究热点，人类足部通过复杂的骨骼、韧带与关节协同结构，实现出色的附中、缓冲、适应和稳定功能。
2、为提升足部的仿生性能，部分已有技术引入了仿足弓结构，即通过前弓段、后弓段和中足连接轴构成三角拱形承力结构，该类结构可在静态或小范围动态中提供一定的纵向弹性支撑，改善能量回馈性能，但其仅实现纵弓结构的仿生，未能涵盖人足横向扭转能力，如人足跗横关节所实现的前旋和后旋运动，限制了足底的柔顺变形能力。
3、另外，现有的仿足弓结构多采用刚性旋转结构，仅作为活动副连接，缺乏主动或弹性调节能力，无法适应复杂地面形变。
4、在公告号cn113443043b，中公开有名称为“一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构”的公开技术，该技术是通过在足部结构中设置弹簧连接组件，实现机器人足部角度自动调整，从而提升地形适应能力，该机构虽然在一定程度上模拟了足底变形，但其足...
【技术保护点】
1.一种人形机器人足部承载结构，其特征在于：包括前足底板（1）、后足底板（2）、仿足弓件（3）和仿足底筋膜（7），仿足弓件（3）包括前弓段（4）和后弓段（5），前弓段（4）一端活动铰接前足底板（1），另一端与后弓段（5）活动铰接，后弓段（5）另一端与后足底板（2）活动铰接，前足底板（1）、后足底板（2）和仿足弓件（3）共同组成沿铰接处纵向变形的三角拱形支撑；
2.根据权利要求1所述的人形机器人足部承载结构，其特征在于：前弓段（4）包括前弓段前构件（41）和前弓段后构件（42），前弓段前构件（41）和前弓段后构件（42）通过柔性旋转机构（6）连接，前弓段前构...
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人足部承载结构，其特征在于：包括前足底板（1）、后足底板（2）、仿足弓件（3）和仿足底筋膜（7），仿足弓件（3）包括前弓段（4）和后弓段（5），前弓段（4）一端活动铰接前足底板（1），另一端与后弓段（5）活动铰接，后弓段（5）另一端与后足底板（2）活动铰接，前足底板（1）、后足底板（2）和仿足弓件（3）共同组成沿铰接处纵向变形的三角拱形支撑；
2.根据权利要求1所述的人形机器人足部承载结构，其特征在于：前弓段（4）包括前弓段前构件（41）和前弓段后构件（42），前弓段前构件（41）和前弓段后构件（42）通过柔性旋转机构（6）连接，前弓段前构件（41）包括第二铰接支座（44），前弓段前构件（41）通过第二铰接支座（44）与前足底板（1）铰接，前弓段后构件（42）包括第三铰接支座（46），前弓段后构件（42）通过第三铰接支座（46）与后弓段（5）铰接。
3.根据权利要求2所述的人形机器人足部承载结构，其特征在于：在前弓段前构件（41）远离第二铰接支座（44）的一端设置有连接轴安装孔（43）和阻尼器安装孔（45），柔性旋转机构（6）通过连接轴安装孔（43）、阻尼器安装孔（45）与前弓段后构件（42）连接。
4.根据权利要求1所述的人形机器人足部承载结构，其特征在于：后弓段（5）包括第二铰接台（51）和第四铰接支座（52），后弓段（5）通过第二铰接台（51）与前弓段前构件（41）铰接，后弓段（5）通过第四铰接支座（52）与后足底板（2）铰接。
5.根据权利要求2所述的人形机器人足部承载结构，其特征在于：刚性连接轴（61...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴振东，刘春华，姜涛，
申请(专利权)人：南京神源生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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