【技术实现步骤摘要】
本公开涉及工程机械智能化、自动化领域，特别涉及一种实例识别方法和装置及装载机和实例识别网络训练方法。
技术介绍
1、装载机是一种多功能工程机械，被广泛应用于物料搬运，交通运输和电力工程等场景的施工中。无人装载机可以替代装载机操作员在具备塌方危险、有毒有害气体等场景下进行操作及施工，同时缓解现代社会老龄化带来的劳动力短缺的问题。研发具有无人操控功能的装载机有巨大的行业需求和现实意义。
2、感知装载机作业面环境信息，是实现挖掘作业无人化的基础。装载机的作业环境复杂，物料的种类繁多，使得装载机无人化作业的环境信息感知难度加大。
技术实现思路
1、本公开一些实施例提出一种实例识别方法，包括：
2、根据作业区域图像，获取光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜；
3、根据光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜，确定语义约束掩膜；
4、对作业区域图像以及语义约束掩膜进行特征融合，以获得融合特征信息；
5、根据融合特征信息，确...
【技术保护点】
1.一种实例识别方法，包括：
2.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，获取光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，根据光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜，确定语义约束掩膜包括：
4.根据权利要求3所述的实例识别方法，其中，确定环境特征向量包括：
5.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，对作业区域图像以及语义约束掩膜进行特征融合，以获得融合特征信息包括：
6.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，根据融合特征信息，确...
【技术特征摘要】
1.一种实例识别方法，包括：
2.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，获取光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，根据光照强度分布信息、物体表面反射特性和语义分割掩膜，确定语义约束掩膜包括：
4.根据权利要求3所述的实例识别方法，其中，确定环境特征向量包括：
5.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，对作业区域图像以及语义约束掩膜进行特征融合，以获得融合特征信息包括：
6.根据权利要求1所述的实例识别方法，其中，根据融合特征信息，确定边界概率图和实例区分结果，包括：
7.根据权利要求6所述的实例识别方法，其中，确定层次化局部特征和全局语义特征包括：
8.根据权利要求6所述的实例识别方法，其中，确定边界概率图包括：
9.根据权利要求8所述的实例识别方法，其中，对高频子带进行逆小波变换，得到边界特征包括：
10.根据权利要求6所述的实例识别方法，其中，根据全局语义特征，确定实例区分结果包括：
11.根据权利要求10...
【专利技术属性】
技术研发人员：史文婕，马厚雪，孙鸿远，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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