【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，尤其涉及基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法。
技术介绍
1、移动机器常广泛应用于手术操作、灾害救援、环境监测、货物分拣等
；路径规划技术作为移动机器人自主移动系统的关键技术，其应用范围已延伸至工业机器人运动控制、无人机航迹生成等众多领域，路径规划成为制约智能系统性能的关键瓶颈之一。
2、路径规划指在有障碍物的工作空间中，为移动机器人寻找一条从起点到终点的无碰撞最优路径；路径规划方法主要可分为全局路径规划和局部路径规划；
3、现有全局路径规划方法包括：dijkstra算法、a*搜索算法、rrt算法、蚁群优化算法、遗传进化算法及强化学习算法等；此类算法依赖于对全局环境信息的完整认知，通过环境建模实现路径求解，但在应对未知环境时存在显著局限性。
4、局部路径规划方法包括：动态窗口法和人工势场法等；这类方法通过实时环境感知进行路径调整，虽具有响应速度快的优势，但存在无法保证全局最优解的固有缺陷，且易陷入局部最优状态。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，改进人工势场法包括：
3.根据权利要求2所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当合力为0时，判断障碍物为一个或两个，引入虚拟引力点；计算虚拟引力点的引力与目标与移动机器人的中心点的引力之和，并与障碍物斥力进行差值得到合力。
4.根据权利要求3所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当障碍物为一个时，以障碍物中心点为圆心、障碍物安全半径作圆，以...
【技术特征摘要】
1.基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，改进人工势场法包括：
3.根据权利要求2所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当合力为0时，判断障碍物为一个或两个，引入虚拟引力点；计算虚拟引力点的引力与目标与移动机器人的中心点的引力之和，并与障碍物斥力进行差值得到合力。
4.根据权利要求3所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当障碍物为一个时，以障碍物中心点为圆心、障碍物安全半径作圆，以障碍物中心点为起点对移动机器人与目标的中心点的连线作垂线，垂线与圆的任意一个交点设为虚拟引力点。
5.根据权利要求3所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当障碍物为两个时，首先判断两个障碍物安全半径的圆是否相交。
6.根据权利要求5所述的基于改进人工势场的移动机器人路径规划方法，其特征在于，当两个障碍物安全半径的圆不相交时...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨长春，严昊，张婷，朱士竹，贺轩轩，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：
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