一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法及系统，涉及水下智能控制与多艇协同导航技术领域，包括采集多源海洋环境参数构建动态环境感知模型，根据三维空间节点建立推进能耗估计图谱。构建多智能体状态‑动作结构，通过强化学习执行路径选择与母艇‑潜航器的协同航迹规划。根据潜航器回传推进能耗数据执行误差判断，调用在线增量机制对能耗模型与路径图结构进行动态更新。本发明专利技术所述方法完成了从感知→规划→反馈优化的水下集群控制全流程体系。每一步具备独立价值，又相互支撑，最终构建出高适应性、高效能、智能协同的海底作业控制系统，突破了现有技术对通信、高精度模型和集群控制能力的依赖，适用于深海复杂应用场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下智能控制与多艇协同导航，具体为一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法及系统。

技术介绍

1、近年来，随着海洋资源开发和深海探测任务的不断增多，海底智能潜航器(auv)作为一种自主作业的水下平台，得到了广泛研究与应用。尤其在海洋测绘、水文监测、通信中继和救援探查等场景中，auv的部署效率与任务精度已成为深海作业能力的重要标志。同时，为扩展任务覆盖范围和应对复杂海况环境，auv与母艇之间的协同控制技术成为当前研究热点。现阶段的控制策略主要围绕路径规划、自主导航与能耗优化展开，其中引入人工智能、强化学习等智能优化方法已初步应用于局部路径搜索与环境建模。然而，面对多艇分布式作业、水下通信带宽受限与能量管理挑战，现有方法在全局协同规划与模型实时适应方面仍存在技术瓶颈。

2、当前主流的海底潜航器控制方法多以单艇自主控制为主，虽然在局部环境感知与路径生成方面具有一定能力，但缺乏与母艇的协同调度机制，导致在多艇联合作业场景中，路径冲突、任务重复与能源分配不均等问题频繁发生。同时，部分研究尝试通过集中式路径规划方法实现多艇控制，但该类方法依赖于高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述采集多源海洋环境参数构建动态环境感知模型包括，

3.如权利要求1或2所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述根据三维空间节点建立推进能耗估计图谱包括，

4.如权利要求3所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述构建多智能体状态-动作结构包括，

5.如权利要求1、2或4任一项所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述通过强化学习执行路径选择与母艇-潜航器的协同航迹规划...

【技术特征摘要】

1.一种海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述采集多源海洋环境参数构建动态环境感知模型包括，

3.如权利要求1或2所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述根据三维空间节点建立推进能耗估计图谱包括，

4.如权利要求3所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述构建多智能体状态-动作结构包括，

5.如权利要求1、2或4任一项所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述通过强化学习执行路径选择与母艇-潜航器的协同航迹规划包括，

6.如权利要求5所述的海底智能潜航器与母艇协同控制方法，其特征在于：所述根据潜航器回传推进能耗数据执行误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙洪亮，
申请(专利权)人：中盈基金管理有限公司，
类型：发明
国别省市：