【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬壁机器人的机械臂领域，尤其涉及一种船舱作业用机械臂装置。
技术介绍
1、船体内舱作业包括清洗、喷涂、打磨、除锈作业等工艺，大多数均为人员乘坐高空车手持作业工具作业，不仅危险系数高，且作业效果和质量不稳定。因此现有我司开发的爬壁机器人，可采用爬壁机器人搭载固定式作业工具代替人工作业，但是目前相适配的机械臂作业面比较单一，无法满足散货船内肋骨板区域以及横舱壁区域的有效覆盖；另外需进行清洗、喷涂、打磨或除锈作业时，往往需要更换不同的模块实现不同作业功能，更换起来相对比较繁琐。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种船舱作业用机械臂装置，本专利可极大提升散货船肋骨板区域和横舱壁区域的自动化作业水平。
2、本技术是通过以下技术方案予以实现：
3、一种船舱作业用机械臂装置，包括第一关节机构、第二关节机构以及执行机构，第一关节机构与载体的自由端固定连接，第一关节机构带动第二关节机构以及执行机构绕第一轴线转动，第二关节机构带动执行...
【技术保护点】
1.一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，包括第一关节机构、第二关节机构以及执行机构，所述第一关节机构与载体的自由端固定连接，所述第一关节机构带动第二关节机构以及执行机构绕第一轴线转动，所述第二关节机构带动执行机构绕第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线相垂直。
2.根据权利要求1所述的一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，所述第一关节机构包括第一关节壳体、第一电机、第一关节外接件，所述第一电机固定设置在所述第一关节壳体内，所述第一电机的输出轴与所述第一关节外接件的中心轴线固定连接，所述第一电机驱动所述第一关节外接件转动，所述第一关节壳体与载体的自由端固
【技术特征摘要】
1.一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，包括第一关节机构、第二关节机构以及执行机构，所述第一关节机构与载体的自由端固定连接，所述第一关节机构带动第二关节机构以及执行机构绕第一轴线转动，所述第二关节机构带动执行机构绕第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线相垂直。
2.根据权利要求1所述的一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，所述第一关节机构包括第一关节壳体、第一电机、第一关节外接件，所述第一电机固定设置在所述第一关节壳体内，所述第一电机的输出轴与所述第一关节外接件的中心轴线固定连接，所述第一电机驱动所述第一关节外接件转动，所述第一关节壳体与载体的自由端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，所述第二关节机构包括第二关节壳体、第二电机、第二关节外接件，所述第二电机固定设置在所述第二关节壳体内，所述第二关节壳体与所述第一关节外接件同轴固定连接，所述第二电机的输出轴与所述第二关节外接件的中心轴线固定连接，所述第二电机驱动所述第二关节外接件转动，所述执行机构与所述第二关节外接件固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种船舱作业用机械臂装置，其特征在于，所述第二关节机构还包括定位组件，所述定位组件包括零位传感器，所述零位传感器与第二关节壳体的侧面固定连接，所述第二关节外接件的侧面设有用于零位传感器定位的凸出部。
5.根据权利要求4所述的一种船舱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张轩，梁池仔，沈卫卫，张胜辉，马德坤，梁志雄，张俊，张明路，史延雷，
申请(专利权)人：彼合彼方机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：
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