一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人，该内窥镜机器人在支撑结构的一端固定安装有折纸传动结构，另一端固定安装有GRIN透镜；固定镜、X振镜以及Y振镜均固定安装于折纸传动结构，并由光纤、GRIN透镜、固定镜、X振镜以及Y振镜形成光路；第一压电双晶片驱动器和第二压电双晶片驱动器均压电双晶片驱动器安装于支撑结构与折纸传动结构之间；第一压电双晶片驱动器用于通过折纸传动结构驱动X振镜绕Y轴转动和/或；第二压电双晶片驱动器用于通过折纸传动结构驱动Y振镜绕Z轴转动。上述内窥镜机器人通过采用压电双晶片驱动器和折纸传动结构使得整体结构小巧轻便、运动稳定且具有优良的动态性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于折纸机器人，具体涉及一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人。

技术介绍

1、随着医疗技术的迅速发展，激光微创手术已经成为现代外科手术领域中的一颗新星，备受瞩目与推崇。相较于传统的外科手术方法，激光微创手术以其微小的创伤、快速的恢复以及降低并发症发生率等显著优势，正逐步获得医生与患者的广泛认可与青睐。相较于传统的人工激光微创手术，机器人控制的激光手术在精度、手术尺寸以及切口质量方面有着明显优势。借助振镜系统的反射来转变激光的传播路径，能够实现激光方向的灵活调整。现有微激光转向装置在工作空间、动态特性、运动精度方面均表现优异。

2、而对于微创手术机器人系统毫米级别的机械设计，传统工艺已经不再适用于这些结构设计。如何能够高效构建具有优良机械性能的微尺度机械结构成了构建微系统的一大挑战。同时，在微创激光手术中，实时的病灶信息反馈也是不可或缺的部分，传统激光手术系统大多采取摄像记录的方式，但对于要多视点三维成像以得到精确表面形貌的情况，使用传统的摄像记录方式很难缩小手术机器人的尺寸。

<b>技术实现思路...

【技术保护点】

1.一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人，其特征在于，包括折纸传动结构、第一压电双晶片驱动器、第二压电双晶片驱动器、支撑结构、GRIN透镜、光纤、固定镜、X振镜以及Y振镜；

2.如权利要求1所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述折纸传动结构包括碳纤维折纸传动结构一、碳纤维折纸传动结构二以及固定镜支架；

3.如权利要求2所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述碳纤维折纸传动结构一由依次铰接的结构一第一传动机构、结构一第二传动机构、结构一第三传动机构以及结构一固定机构构成；所述结构一固定机构固定安装于所述支撑结构；所述X振镜固定安装于所述结构一第三传动机构；<...

【技术特征摘要】

1.一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人，其特征在于，包括折纸传动结构、第一压电双晶片驱动器、第二压电双晶片驱动器、支撑结构、grin透镜、光纤、固定镜、x振镜以及y振镜；

2.如权利要求1所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述折纸传动结构包括碳纤维折纸传动结构一、碳纤维折纸传动结构二以及固定镜支架；

3.如权利要求2所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述碳纤维折纸传动结构一由依次铰接的结构一第一传动机构、结构一第二传动机构、结构一第三传动机构以及结构一固定机构构成；所述结构一固定机构固定安装于所述支撑结构；所述x振镜固定安装于所述结构一第三传动机构；

4.如权利要求3所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述结构一第三传动机构设置有x振镜嵌槽；所述x振镜嵌合固定连接于所述x振镜嵌槽内；

5.如权利要求4所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述结构一第二传动机构与所述结构一第一传动机构通过结构一第一运动关节处铰接；所述结构一第三传动机构与所述结构一第二传动机构通过结构一第二运动关节铰接；所述结构一固定机构与所述结构一第三传动机构通过结构一第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓明，陈岩，陈述，刘鹏宇，杨哲宇，张思成，黄强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：