【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钻井，更具体地说，它涉及一种井架安装支架及自行走控制方法。
技术介绍
1、在钻井工程领域井架作为核心设备，其拆装作业长期面临复杂难题。井架日常维护与检修阶段，安装支架本体成为了移动运维平台，通过灵活调节自身高度、姿态，提升运维操作的安全性与效率，保障井架持续可靠运行，降低设备运维成本。传统安装支架本体因缺乏动态路径规划能力，面对障碍物阻塞路径时无法自主调整通行方案，从而容易导致移动障碍物与安装支架本体发生碰撞，从而影响后续作业。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种井架安装支架及自行走控制方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种井架安装支架的自行走控制方法，该方法包括以下步骤：
4、基于安装支架本体的传感器对行走环境数据进行采集得到环境数据，根据环境数据识别行走路径是否存在移动障碍物；
5、如果行走路径存在移动障碍物，则对安装支架本体的行走环境数据进行持续动态追踪采集...
【技术保护点】
1.一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，则对安装支架本体（2）制定路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体（2）的行走状态进行实时调节，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，若判定存在影响变化规律，则根据影响变化规律与安装支架本体（2）的行走参数制定对应路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体（2）的行走状态进行实时调节，具体
【技术特征摘要】
1.一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，则对安装支架本体（2）制定路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体（2）的行走状态进行实时调节，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，若判定存在影响变化规律，则根据影响变化规律与安装支架本体（2）的行走参数制定对应路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体（2）的行走状态进行实时调节，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，若执行速率小于变化速率，则根据变化速率与执行速率之间的关系对自适应路径规划方案进行实时动态调节，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，若判...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯明，石永坤，
申请(专利权)人：东营鑫翔石油装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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