本发明专利技术涉及物料转运技术领域，公开了一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统，包括：采集散装物料堆场的三维点云数据，根据三维点云数据拼接获取堆场整体点云，根据堆场整体点云建立高程地图；采集散料堆高转装车机身姿态数据，根据机身姿态数据，在高程地图的基础上规划取料运动路径，实时更新三维点云数据并对取料运动路径进行修正；与后端转运设备通信，对取料运动路径进行协同控制，根据实时更新的三维点云数据动态计算堆场剩余物料量，完成散装物料无人自动堆取转运。本发明专利技术通过无人化、智能化控制，实现斗轮堆取料机的高效、安全、稳定运行，降低人工干预，提高设备作业效率，适用于大型散装物料堆场的智能化运维需求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料转运，具体为一种散装物料无人自动堆取转运方法及系统。
技术介绍
1、随着工业生产与物流规模的不断扩大，散装物料在矿山、港口、电力、煤炭等行业的使用与流转愈加频繁，堆场中对于堆取料效率和无人化程度的需求也持续提升。传统斗轮堆取料机虽然具备连续输送与高产能的优势，但在动态料场环境下，其对堆料高度、物料硬度的适应能力有限，且长期依赖人工操作，难以兼顾效率与安全。
2、为实现散料堆场的智能化与无人化作业，现有技术逐渐引入传感器监测、自动控制与三维环境感知等手段，以期实现自动行走、精确俯仰及料面自适应切削。然而，由于堆场物料分布多变、设备姿态控制复杂、输送与故障联动预警尚不完善，如何高效完成散料的堆取、转运、定位避障等核心任务，仍成为业内亟待解决的关键难点。
技术实现思路
1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术解决的技术问题是：如何高效完成散料的自动堆取、转运等核心任务。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种散装物料无人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述根据三维点云数据拼接获取堆场整体点云包括，对三维点云数据进行滤波处理，对滤波处理后的每帧三维点云数据做初步坐标转换，对齐到同一世界坐标系；
3.如权利要求2所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述根据堆场整体点云建立高程地图包括，在堆场整体点云的基础上，以(x，y)为平面坐标，设定网格在平面(x，y)上的分辨率，根据分辨率划分网格单元，记录各网格单元的最大高度，得到等间距网格化的高程地图；
>4.如权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述根据三维点云数据拼接获取堆场整体点云包括，对三维点云数据进行滤波处理，对滤波处理后的每帧三维点云数据做初步坐标转换，对齐到同一世界坐标系；
3.如权利要求2所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述根据堆场整体点云建立高程地图包括，在堆场整体点云的基础上，以(x，y)为平面坐标，设定网格在平面(x，y)上的分辨率，根据分辨率划分网格单元，记录各网格单元的最大高度，得到等间距网格化的高程地图；
4.如权利要求3所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述对高程地图进行分层包括，根据高程地图获取堆场整体高度区间[zmin，zmax]，根据物料的关键属性生成基准分层厚度；
5.如权利要求4所述的一种散装物料无人自动堆取转运方法，其特征在于：所述在高程地图的基础上规划取料运动路径包括，根据高程地图获得每个网格单元(i，j)对应地面高度h(i，j)，对相邻网格单元做坡度差计算，若计算得到的坡度差slope(i，j...
【专利技术属性】
技术研发人员：马庆英，
申请(专利权)人：山东山特重工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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