本发明专利技术涉及自动驾驶汽车控制技术领域，具体涉及一种考虑随机通信延迟问题的汽车鲁棒无迹卡尔曼滤波器(UKF)和模型预测控制(MPC)队列纵向控制方法，基于车辆队列纵向运动学模型，建立了纵向控制器离散状态空间方程。基于Huber‑M估计改进UKF，对队列内的车辆状态信息进行估计。基于估计的车辆状态信息和纵向控制器的离散状态空间方程，加入反馈校正补偿，设计了鲁棒MPC纵向上层控制器，计算期望加速度。基于车辆逆纵向动力学模型，设计了PID纵向下层控制器，控制驱动力矩和制动压力。最终在面对随机通信延迟问题时，可以提升控制精度，减少性能下降，增强汽车队列的纵向稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶汽车控制，具体涉及一种考虑随机通信延迟的汽车鲁棒ukf-mpc队列纵向控制方法。
技术介绍
1、随着汽车的普及和车联网技术的快速发展，汽车队列的智能控制已成为智能交通系统中的一个重要应用，能够有效提高交通系统的安全性、提升交通效率、减少能源消耗。通过车-车通信技术，车辆可以共享速度、位置等信息，实现协同控制，从而减少交通拥堵，降低事故发生率。此外，汽车队列还可以通过优化行驶路线和速度，减少能源消耗，并延长电动汽车的续航里程。同时，队列行驶还可以减少制动和加速的次数，进一步降低能耗。然而，由于交通环境的复杂性和车辆动力学系统的非线性特性，存在通信延迟等问题，通常会对车辆的行为产生不利影响，削弱车辆队列的稳定性，增加能源的消耗。国内外针对处理队列纵向控制中存在的通信延时问题的研究已取得许多成果，但仍存在局限性。现有的研究通常基于固定频率的通信延迟进行设计，但在实际应用中，这些问题是随机发生的，具有不确定性和动态性。这些问题影响了车辆状态信息的准确性，降低了队列的稳定性，无法适应复杂多变的驾驶环境。
>技术实现思路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种随机通信延迟问题的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队列纵向控制方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒UKF-MPC队...
【技术特征摘要】
1.一种随机通信延迟问题的汽车鲁棒ukf-mpc队列纵向控制方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒ukf-mpc队列纵向控制方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的考虑随机通信延迟的汽车鲁棒ukf-mpc队列纵向控制方法，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：景晖，陈晓峰，马果，徐海军，陈虎城，唐荣江，匡兵，林子善，鲍家定，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。