【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人系统建模和控制，尤其涉及一种线性变参数系统建模方法及其对应模型的控制方法。
技术介绍
1、工程领域中的动态系统(例如机器人、陀螺仪等)正变得越来越复杂。并且，随着对系统高性能的不断追求，这些系统的动态行为越来越受到非线性和时变效应的影响。这使得对这些系统的分析和控制变得更加具有挑战性，因为传统的线性时不变(linear andtime-invariant，lti)系统框架中成熟且计算上吸引力较强的工具难以保证(受控)非线性系统的稳定性和/或性能。
2、而为了解决非线性问题，相关技术中直接使用线性模型逼近非线性动力学的方法被广泛采用，但是这些通常都假设高保真非线性模型可用，因而在系统模型未知或过于复杂情况下的应用往往是受限的。因此，如何在系统模型未知的情况下，有效地解决非线性系统的建模和控制问题，从而确保非线性系统的稳定性和/或性能，已经成为了领域内亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种线性变参数系统建模方法及其对应模型的控制方...
【技术保护点】
1.一种线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述从所述建模训练数据集中选择线性变参数系统建模所需的调度变量，包括：
3.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述基于所述调度变量构建非线性机器人系统对应的线性变参数系统模型，包括：
4.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述获取建模训练数据集，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，在所述基于所述调度变量构建非线性机器人...
【技术特征摘要】
1.一种线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述从所述建模训练数据集中选择线性变参数系统建模所需的调度变量，包括：
3.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述基于所述调度变量构建非线性机器人系统对应的线性变参数系统模型，包括：
4.根据权利要求1所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，所述获取建模训练数据集，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的线性变参数系统建模方法，其特征在于，在所述基于所述调度变量构建非线性机器人系统对应的线性变参数系统模型之后，所述方法还包括：
6.一种线性变参数系统模型的控制方法，其特征在于，所述线性变参数系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵东东，阎石，李明杰，焦栋斌，周兴文，
申请(专利权)人：兰州大学，
类型：发明
国别省市：
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