【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体涉及一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人在工业协作、医疗辅助与智能制造等场景中的应用日益复杂，对其运动控制系统提出了更高的要求。尤其是在多自由度、多任务路径中，机器人需在有限时间内完成多个高精度、高动态的关节位姿转换，这对现有的伺服控制系统构成了严峻挑战。传统机器人关节角度控制方法多依赖基于刚性传动结构的单环控制策略，例如典型的pid位置控制、阻抗控制或模型预测控制等。在面对低速、轻负载任务时表现尚可，但在高速切换、大幅变位或存在耦合扰动的任务场景下，往往难以兼顾柔顺性、稳定性与能耗控制等多重指标。
2、综上，现有技术还存在着机器人关节控制的泛化决策能力差，使得控制响应的智能度与自适应度不足，导致控制系统在动态过程中的震荡响应强烈、抗扰能力不足。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质，用于针对解决现有技术中存在的机器人关节控制的泛化决策能力差，使得控制响应的智能度与自...
【技术保护点】
1.一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述静态量为以关键位姿为稳态工作点的关节角度定位量，所述静态量至少包含关节位置角、力矩；
3.如权利要求1所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述串级伺服模块包含级联的串级决策器与智能生成器；
4.如权利要求3所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，以第一位姿与第二位姿为输入，以位姿转换的动态驱动为生成目标，执行基于生成-判别架构下的对抗式训练，拆分训练的生成架构，作为所述
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述静态量为以关键位姿为稳态工作点的关节角度定位量，所述静态量至少包含关节位置角、力矩；
3.如权利要求1所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述串级伺服模块包含级联的串级决策器与智能生成器；
4.如权利要求3所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，以第一位姿与第二位姿为输入，以位姿转换的动态驱动为生成目标，执行基于生成-判别架构下的对抗式训练，拆分训练的生成架构，作为所述智能生成器。
5.如权利要求1所述的一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，通过确定所述执行任务的时序位姿，以预设关节转换量为约...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯武，于翠楠，方萌，
申请(专利权)人：湖南博极生命科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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