考虑安全距离的无人机巡检路径规划方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待巡检变电站的实时电流和实时电压；根据所述实时电流、所述实时电压和预设的距离关系式，确定巡检无人机的临界电场距离和临界磁场距离；其中，所述距离关系式包括第一距离关系式和第二距离关系式；根据所述临界电场距离和所述临界磁场距离，确定所述巡检无人机的巡检安全距离，并根据所述巡检安全距离对当前的巡检路线进行更新。本发明专利技术将无人机变电站巡检安全距离作为无人机巡检路线规划的考虑因素，提高了无人机巡检路径规划的安全性和可靠性，降低风险发生概率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器的控制与导航领域，尤其涉及一种考虑安全距离的无人机巡检路径规划方法、装置及介质。

技术介绍

1、变电站巡检是电力系统运行的重要环节，能够及时发现隐患，减少故障的发生，保障电力系统的安全运行。无人机具有飞行灵活性强、巡检效率高和观测距离近等优势，因此在变电站内使用无人机进行巡检工作能够很好地解决人工巡检的盲区和耗时等问题。

2、但无人机是一个高度集成的通信设备，内部装载多种电子设备，在磁感应强度较高的区域会受到严重干扰。同时无人机自身的存在的金属尖端部位在电场中很容易引发电荷积聚和场强畸变，导致击穿现象的发生。而目前变电站无人机巡检路径规划研究主要集中在最优路径的选择方面(如最速下降法、可视图方法和人工势场法等)，其目的为最小化巡检时间和巡检路线长度，未考虑安全距离对变电站无人机巡检路径规划的影响，在巡检过程中可能存在安全风险。

3、因此，为了保障变电站无人机巡检的安全性，无人机巡检时与变电站带电设备之间需要保持足够的安全距离。而如何以无人机巡检变电设备时的安全距离为基础，设计合适的巡检方法和系统以保障无人机巡检时本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述临界电场距离和所述临界磁场距离，确定所述巡检无人机的巡检安全距离，包括：

3.根据权利要求2所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述初始条件下的临界电场安全距离和所述初始条件下的临界磁场安全距离是根据无人机模型在预设的三维仿真模型中进行多路径巡检的多次仿真而获得；

4.根据权利要求3所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述预设的...

【技术特征摘要】

1.一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述临界电场距离和所述临界磁场距离，确定所述巡检无人机的巡检安全距离，包括：

3.根据权利要求2所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述初始条件下的临界电场安全距离和所述初始条件下的临界磁场安全距离是根据无人机模型在预设的三维仿真模型中进行多路径巡检的多次仿真而获得；

4.根据权利要求3所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述预设的三维仿真模型包括待巡检变电站三维电场仿真模型和待巡检变电站三维磁场仿真模型；

5.根据权利要求3所述的一种考虑安全距离的无人机变电站巡检路径规划方法，其特征在于，所述距离关系式是根据不同运行工况与各运行工况所对应的距离数据而获得；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华清，李文胜，陈凯旋，钟力强，麦晓明，吴昊，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：