基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，包括采集来自环视摄像头的多路图像数据，并通过多级图像预处理和编码环节，将环视数据转换成图像特征图；接着，利用三维双线性采样技术为特征图添加空间维度信息，以实现不同尺度间的语义和位置信息的深度融合与交互，产生多个不同尺寸的特征图，一方面在训练阶段用于多尺度的监督学习，另一方面在推理阶段通过特定的检测机制输出所需的回归量，由此实现了经济高效且性能兼优的自动驾驶环境感知方案。本发明专利技术仅依靠环视相机系统实现高精度的三维环境感知，能够有效区分并预测环境中的动静态障碍物，确保实时检测的性能，同时提升感知系统在复杂环境中的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的快速发展，环境感知作为其核心技术之一，对行车安全具有重要意义。环境感知系统的能力直接决定了车辆对周围环境的理解程度，从而影响行车策略和整体安全性。目前，主流的环境感知技术通常采用激光雷达、毫米波雷达等高精度传感器获取周围环境的三维信息。然而，这些传感器的高昂成本严重制约了自动驾驶技术的普及与商业化。

2、相比之下，视觉感知技术具有成本低、信息丰富、安装简便等优势，近年来备受关注。尤其是环视相机系统，作为低成本且信息丰富的传感方案，能够提供全方位的环境信息，为自动驾驶系统带来了新的可能性。通过环视相机获取车辆周围的高分辨率图像，并借助深度学习算法挖掘其中的环境信息、实现场景内高效和精确的环境语义表征，正成为一种极具潜力的动静态障碍物占据感知方法。

3、当前，主流环境感知系统以激光雷达为主，辅以摄像头的多传感器融合方案。具体来说，通过激光雷达获取高精度的三维点云数据，结合摄像头捕获的图像信息，进行障碍物检测与定位。激光雷达本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，对齐多路相机采集的不同视角下的图片时间戳。

3.根据权利要求2所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，所述多级预处理至少包括：

4.根据权利要求3所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，所述提取预处理后的环视图像数据的图像特征具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，所述基于不同层级对所述...

【技术特征摘要】

1.一种基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，对齐多路相机采集的不同视角下的图片时间戳。

3.根据权利要求2所述的基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，其特征在于，所述多级预处理至少包括：

4.根据权利要求3所述的基于环视图像感知的障碍物三...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘法勇，刘盼，马敏，占也，胡玉亮，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：