可更换搅拌器的机器人搅拌系统及搅拌方法技术方案

本发明专利技术公开了一种可更换搅拌器的机器人搅拌系统及搅拌方法，包括如下步骤S1.控制模块设定搅拌器更换顺序；S2.机械手根据控制模块指令移动或转动到对应的搅拌器存放位置并获取搅拌器；S3.机械手将搅拌器移动至容器内，搅拌器对容器内的介质进行搅拌，在搅拌过程中通过传感器组件采集搅拌参数；S4.搅拌参数采集完成后机械手将搅拌器放回原位；S5.机械手按更换顺序获取下一个搅拌器，并重复步骤S3‑S4；S6.匹配搅拌参数与当前介质，并选择匹配的搅拌器，机械手将获取匹配的搅拌器对介质进行最终搅拌。本方案能够更为精准的找到与当前待搅拌介质匹配的搅拌器，并且能够提高自动化，增加效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搅拌领域，具体为可更换搅拌器的机器人搅拌系统及搅拌方法。

技术介绍

1、在化工、制药、食品、材料等众多工业领域以及实验室场景中，搅拌操作是极为常见且重要的环节。搅拌器通过与介质的相互作用，实现物料的混合、分散、反应加速等功能。不同的介质，如液体、胶体、悬浮液、膏状物等，其物理性质（粘度、密度、颗粒大小等）和化学性质存在显著差异，对搅拌器的类型（如桨式、涡轮式、锚式、螺旋式等）、尺寸、转速等参数有不同的要求。传统的搅拌器在对待不同介质进行搅拌时，需要操作人员根据经验和介质的大致特性，人工选择合适的搅拌器，并通过手动操作来更换搅拌器。这种人工更换搅拌器的方式存在：1.效率低下，操作人员需要逐一尝试不同的搅拌器，每次更换都需要停机、拆卸旧搅拌器、安装新搅拌器，整个过程耗费大量时间和精力，尤其在需要频繁更换搅拌器的场景中，严重影响生产或实验的进度。2.搅拌器与当前介质的匹配度难以准确确定，完全依赖操作人员的经验和主观判断，可能导致选择的搅拌器并非最适合的，从而影响搅拌效果，如混合不均匀、反应不充分、能耗增加等，甚至可能对介质的性质产生不良影响。...

【技术保护点】

1.一种可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，包括如下步骤

2.根据权利要求1所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，所述搅拌参数包括电导率、溶氧、pH、浊度中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，S1中还设定当前介质的适配搅拌参数或适配的搅拌参数范围。

4.根据权利要求3所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，S5重复至采集到的搅拌参数满足当前介质的适配搅拌参数或适配的搅拌参数范围。

5.根据权利要求3所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，S5重复至设定的所有搅拌器...

【技术特征摘要】

1.一种可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，包括如下步骤

2.根据权利要求1所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，所述搅拌参数包括电导率、溶氧、ph、浊度中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，s1中还设定当前介质的适配搅拌参数或适配的搅拌参数范围。

4.根据权利要求3所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，s5重复至采集到的搅拌参数满足当前介质的适配搅拌参数或适配的搅拌参数范围。

5.根据权利要求3所述的可更换搅拌器的机器人搅拌方法，其特征在于，s5重复至设定的所有搅拌器均更换完毕。

6.一种可更换搅拌...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴亮，谢明辉，徐奔驰，吴园一，张育牢，陈德高，缪斌斌，王炳信，陈坚琪，程序兴，
申请(专利权)人：浙江长城搅拌设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：