基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，包括：基于捷联惯导解算得到惯导位姿信息；在行人静止时构建零速运动的观测约束进行修正，在迈出新脚步时基于步长信息更新惯导位置信息；基于惯性/视觉融合里程计得到行人的视觉位姿信息，基于卫星定位得到行人的卫星位置信息，进行坐标系对齐和步长系数修正因子估计；构建以手持终端PDR为核心的行人多源因子图优化模型，将惯导位姿信息与步长信息作为局部状态约束，将视觉位姿信息、卫星位置信息作为全局状态约束，构建目标优化函数得到行人的最终位姿。本发明专利技术应用于行人导航领域，具有全场景鲁棒、连续的定位能力，可有效实现长航时下的高精度导航定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及行人导航技术，具体是一种基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法。

技术介绍

1、行人导航技术作为导航研究领域的一个重要环节，旨在为行人提供高精度、高可靠的实时定位和导航服务，在人们的日常生活和工作中发挥着重要作用。随着城市化进程的快速发展，室内外复杂环境对行人导航系统的精度和可靠性提出了更高的要求，特别是在gnss（global navigation satellite system）受限的室内场景中，需求愈加突出。

2、为了解决该问题，目前研究人员已提出了许多室内定位方案，典型的室内行人定位技术主要包括三类。一是基于基础设施的室内导航方案，如wifi指纹匹配、蓝牙定位和超宽带定位等，这些方法需要前期布置和校准导航设施，投入成本高且导航覆盖范围有限。二是行人惯性导航技术，包括零速修正（zero velocity update, zupt）和行人航位推算（pedestrian dead reckoning, pdr）两种算法。尽管zupt方法具有较高的定位精度，但其需要安装惯性传感器在行人脚上，导致用户体验较差，主要应本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤1中，所述基于手持终端PDR的惯性数据进行捷联惯导解算具体为：

3.根据权利要求1所述的基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤2中，采用基于广义似然比的静态假设最优检测法进行行人静态判断，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤2中，所述构建零速运动的观测约束信息进行零速修正具...

【技术特征摘要】

1.一种基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤1中，所述基于手持终端pdr的惯性数据进行捷联惯导解算具体为：

3.根据权利要求1所述的基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤2中，采用基于广义似然比的静态假设最优检测法进行行人静态判断，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤2中，所述构建零速运动的观测约束信息进行零速修正具体为：

5.根据权利要求1所述的基于手持终端pdr的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，其特征在于，步骤2中，在行人迈出新脚步时基于步长信息以及所述惯导航向信息更新所述惯导位置信息的过程为：

6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘献飞，陈宗阳，桂柯，徐美琳，涂哲铭，郭妍，吴文启，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：