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本发明公开了一种基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法，包括：基于捷联惯导解算得到惯导位姿信息；在行人静止时构建零速运动的观测约束进行修正，在迈出新脚步时基于步长信息更新惯导位置信息；基于惯性/视觉融合里程计得到行人的视觉位姿...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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