【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于新能源船换电，更具体地，涉及一种新能源船用换电机械臂及其操控方法。
技术介绍
1、新能源船以其减少对传统燃料的依赖、减少污染、减少运营成本、安全可靠等有点，具有较好的发展前景。目前，新能源船主要以电动船为主，以电池为储能供能部件，为新能源船提供续航。电动船应用过程中，涉及电池的更换，需要将馈电的电池与满电的电池进行更换，即换电。基于目前船舶换电场景特点，需要大负载、大臂展、高响应、高速度、高度自动化的电池换电系统，在此背景之下，亟需提供一种能够良好适应该公开的换电设备。
2、目前的船舶换电设备主要为港口吊机，换电转运响应慢、速度慢，效率低，依赖人工辅助操控，无法实现自动化换电，且对港口基建要求高，大部分内河港口需建设大型吊机资源，同时此类换电吊机设备并不适合集成在船与车上。并且，目前的工业机械手臂主要服务于工业生产线，各品牌的机械手臂最大负载约1吨，最大臂展约4m，难以适应船舶换电工况；同时传统工业机械手臂的关节驱动主要采用电机+rv减速机直连驱动关节，若将其应用于船舶换电工况，关节处的大负载力矩直接作用在减速...
【技术保护点】
1.一种新能源船用换电机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的新能源船用换电机械臂，其特征在于，所述第一转动连接部件远离所述底座的一侧依次通过所述转轴转动连接有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂和第二转动连接部件，所述第一转动连接部件通过一轴驱动机构与所述底座转动连接，并能够在水平平面内转动，所述第一转动连接部件通过二轴驱动机构与所述第一臂转动连接，所述第一臂通过三轴驱动机构与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过四轴驱动机构与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过五轴驱动机构与所述第四臂转动连接，所述二轴驱动机构、所述三轴驱动机构和所述四轴驱动机构分别能...
【技术特征摘要】
1.一种新能源船用换电机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的新能源船用换电机械臂，其特征在于，所述第一转动连接部件远离所述底座的一侧依次通过所述转轴转动连接有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂和第二转动连接部件，所述第一转动连接部件通过一轴驱动机构与所述底座转动连接，并能够在水平平面内转动，所述第一转动连接部件通过二轴驱动机构与所述第一臂转动连接，所述第一臂通过三轴驱动机构与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过四轴驱动机构与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过五轴驱动机构与所述第四臂转动连接，所述二轴驱动机构、所述三轴驱动机构和所述四轴驱动机构分别能够驱动所述第一臂、所述第二臂和所述第三臂在第一竖向平面内转动，所述五轴驱动机构能够驱动所述第四臂在垂直于所述第一竖向平面的第二竖向平面内转动，所述第四臂通过六轴驱动机构与所述第二转动连接部件转动连接，并能够驱动所述第二转动连接部件在垂直于所述第四臂的延伸方向的平面内转动，所述第二转动连接部件用于连接所述电池抓取部件。
3.根据权利要求2所述的新能源船用换电机械臂，其特征在于，所述第一转动连接部件包括转盘和设置在所述转盘上侧的两个立板，所述转盘与所述底座转动连接，所述一轴驱动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述底座固定连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述转盘的一侧设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与所述第二齿轮连接。
4.根据权利要求3所述的新能源船用换电机械臂，其特征在于，所述第一臂的一端通过第一转轴与所述立板转动连接，所述二轴驱动机构包括第一伺服伸缩电缸，所述第一伺服伸缩电缸的第一壳体端与所述立板铰接，所述第一伺服伸缩电缸的第一伸缩端与所述第一臂铰接。
5.根据权利要求4所述的新能源船用换电机械臂，其特征在于，所述第二臂的一端通过第二转轴与所述第一臂的另一端转动连接，所述三轴驱动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈健，卢灿，张茂森，钟益晴，凌春雷，郑天保，刘阳，朱奥辞，陈文柱，张建飞，洪伟，刘伟，
申请(专利权)人：三点水新能源科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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