一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统技术方案

本申请公开了一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统，方法包括：构建桥式吊车系变绳长动力学方程模型；对于给定的初始小车和绳长期望运行轨迹设置终点约束、速度约束和加速度约束；基于所述终点约束、速度约束和加速度约束分别对小车参考速度和绳长参考速度进行优化；使用第一控制障碍函数进行角度约束，设置摆角状态变量的上界和下界；使用第二控制障碍函数进行避障约束；根据所述第一控制障碍函数和第二控制障碍函数得到代价函数；通过QP问题的求解，得到修正过后满足角度约束与避障约束的控制输入μ。本申请提供的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统,在优化运行轨迹的同时，能够有效避开障碍物并减少负载的摆动。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及吊装系统运输领域，尤其涉及一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统。

技术介绍

1、在桥式吊车的实际作业中，小车需要准确地到达指定的目标位置，因此，需要实时地去优化给定的期望运行轨迹，以保证小车可以快速并准确地到达目标位置。同时在运动过程中，在吊车作业的堆场中，通常存在诸如集卡车辆、集装箱等障碍物，这些障碍物可能会影响吊车的正常运行。因此，对于期望运行轨迹优化还需要具备避障能力。

2、因此有必要提供一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统以解决上述问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法及系统，在优化运行轨迹的同时，能够有效避开障碍物并减少负载的摆动。

2、第一方面，本申请提供一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，包括如下步骤：

3、构建桥式吊车系变绳长动力学方程模型；

4、对于给定的初始小车和绳长期望运行轨迹设置终点约束、速度约束和加速度约束；

5、基于所述终点约束、速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，所述对小车参考速度和绳长参考速度进行优化包括：

5.根据权利要求4所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，所述使用第一控制障碍函数进行角度约束包括：

6.根据权利要求5所述的欠驱动桥式吊车的严格安全...

【技术特征摘要】

1.一种欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，所述对小车参考速度和绳长参考速度进行优化包括：

5.根据权利要求4所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，所述使用第一控制障碍函数进行角度约束包括：

6.根据权利要求5所述的欠驱动桥式吊车的严格安全轨迹优化控制方法，其特征在于，所述设置摆角状态变量的上界和下界...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪俊明，杨俊，陈环，杨奕恺，饶勤，
申请(专利权)人：上海劢擎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：