超声扫描机器人目标位姿解算方法技术

本发明专利技术公开了一种超声扫描机器人目标位姿解算方法，所述方法包括如下步骤：计算相机原点与目标点的距离，根据新的相机原点与目标点的距离与之前记录的相机原点与目标点的距离进行比较，获取深度图像及计算法向量所用的帧；将深度图像中对应的目标点附近点云及每个目标点对应的前进方向引入到改进的DeepFit网络中，获取目标点对应的目标姿态；将获取的目标位置与目标姿态作为轨迹上轨迹点的目标位姿控制机械臂运动。该方法解决了超声扫描机器人自动扫查过程中颈部因呼吸运动产生的变化下，目标位姿解算的不精确导致超声成像质量不高甚至空打的问题，同时目标位姿的准确计算解决了扫查过程中闭环调整时间过长的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动扫查机器人领域，涉及一种超声扫描机器人自动扫查方法，具体涉及一种超声扫描机器人在自动扫查过程中进行目标位姿解算的方法。

技术介绍

1、超声扫描机器人的自动扫查是自动扫查机器人领域的重要任务之一，其目标是获取质量更高且更一致的扫查结果。扫查的结果可以合成三维的扫描结果，并能够辅助进行自动诊断。目前，使用超声图像进行扫查并诊断的方式广泛应用于各大医院的器官检查中，如肝脏、胆囊、胰腺、脾脏、肾脏和甲状腺等。然而，超声诊断结果的准确性很大程度上依赖于超声医师的经验。同时，超声图像的采集过程在不同超声医师之间也存在差异性，甚至同一医师对同一患者在同一时间段的连续两次扫描过程也可能产生不同的扫描结果。操作员的差异及不稳定引起的不一致性和不可靠性被引入最终的超声诊断结果。因此，如何保证扫描过程的一致性对最终的诊断结果有非常重要的意义。

2、自动扫查的主要步骤为确定关键点、计算目标位姿、规划轨迹、控制机械臂运动四步，而在这四步中，计算目标位姿的精度对最终的自动扫查结果的影响最大。传统的计算目标位姿的方法为任意抽取一帧数据，然后在该帧中找到并定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述步骤21的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述步骤213的具体步骤如下：(1)通过PointNet网络提取每个目标点的局部特征表示与全局特征表示；(2)将每个点的局部特征表示与全局特征表示连接起来，使其成为综合特征表示，综合特征经过多层感知机及Sigmoid激活函数，将输出值限制在0到1之间，从而得到每个点的权重wn；(3)根据各点权重构建对角点权重矩阵W＝diag(wn)...

【技术特征摘要】

1.一种超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述步骤21的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的超声扫描机器人目标位姿解算方法，其特征在于所述步骤213的具体步骤如下：(1)通过pointnet网络提取每个目标点的局部特征表示与全局特征表示；(2)将每个点的局部特征表示与全局特征表示连接起来...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明健，丛海波，黄昊睿，余志平，张博恒，王海涛，沈毅，江晓镇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：