【技术实现步骤摘要】
本申请涉及射线成像领域，具体涉及一种射线成像装置及其定位方法。
技术介绍
1、放射性射线成像的设备作为医学数字成像中常见的一个成像系统，广泛应用于体检及常规医学影像诊断领域。放射性射线成像的设备是一种利用放射性射线(例如x射线)透过被检测者来进行成像的设备。
2、不妨以数字x射线摄影装置(digital radiography，dr)为例，由于其成像速度快、辐射剂量低、图像清晰细腻以及全身皆可检查等优势，在临床检查上具有广泛的应用，成为医生进行疾病诊断的主要辅助手段之一。一般地，dr装置具有机头和探测器，机头是用于发射x射线的部件，探测器是用于接收透过被检测者的x射线的部件，探测器通过接收到的x射线并将其最终转换为电信号以形成图像；因此，在拍摄时探测器需要位于机头所发射的x射线的“光路”上，并且，为了避免图像有畸变等，一般还要求机头与探测器对准。
3、如何实现机头和探测器的相对位置处于期望的状态，这是待解决的问题。
技术实现思路
1、考虑到上述问题，本申请提供一种射...
【技术保护点】
1.一种移动式的射线成像装置，其特征在于，包括：可移动机身、机头、控制器和游离式的探测器；
2.如权利要求1所述的射线成像装置，其特征在于，至少一个所述基站包括一个第一基站，所述控制器基于所述第一基站所发射和接收的信号计算所述第一基站与所述标签的相对位置信息。
3.如权利要求2所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有至少两根用于发射和接收信号的天线；两根所述天线包括第一根天线和第二根天线；
4.如权利要求3所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有三根用于发射和接收信号的天线；三根所述天线包括所述第一根天线、所述第二根...
【技术特征摘要】
1.一种移动式的射线成像装置，其特征在于，包括：可移动机身、机头、控制器和游离式的探测器；
2.如权利要求1所述的射线成像装置，其特征在于，至少一个所述基站包括一个第一基站，所述控制器基于所述第一基站所发射和接收的信号计算所述第一基站与所述标签的相对位置信息。
3.如权利要求2所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有至少两根用于发射和接收信号的天线；两根所述天线包括第一根天线和第二根天线；
4.如权利要求3所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有三根用于发射和接收信号的天线；三根所述天线包括所述第一根天线、所述第二根天线和第三根天线；
5.如权利要求4所述的射线成像装置，其特征在于，三根所述天线设置于所述第一基站的三个位点，三个所述位点按照直角三角形的三个顶点排布。
6.如权利要求1至4中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述探测器设置有一个所述标签，或两个所述标签，或至少三个所述标签。
7.如权利要求6所述的射线成像装置，其特征在于，三个所述标签设置于所述探测器的三个位点，三个所述位点不在一条直线上。
8.如权利要求7所述的射线成像装置，其特征在于，所述探测器包括平板探测器，三个所述位点位于所述平板探测器的三个边角。
9.如权利要求2至8中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器基于一个所述第一基站与至少一个所述标签的相对位置信息计算所述游离式的探测器的空间位置。
10.如权利要求2至8中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于一个所述第一基站与至少三个所述标签的相对位置信息计算所述游离式的探测器的姿态信息。
11.如权利要求1至10中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，还包括驱动组件和支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑结构，所述第一支撑结构设置于所述可移动机身，并与所述机头连接，用于支撑所述机头；所述驱动组件用于通过所述第一支撑结构驱动所述机头运动；所述控制器基于所述相对位置信息和所述探测器的姿态信息控制所述驱动组件驱动所述机头运动以使所述机头与所述探测器满足预设的位置关系；
12.如权利要求11所述的射线成像装置，其特征在于，所述机头与所述探测器满足预设的所述位置关系包括：所述机头和所述探测器的成像面之间的距离满足第一距离要求，和/或，所述机头和第一直线之间的距离满足第二距离要求，所述第一直线为垂直且经过所述探测器的成像面的中心的直线；所述控制器基于所述相对位置信息控制所述驱动组件驱动所述机头移动，包括：
13.如权利要求11所述的射线成像装置，其特征在于，所述机头与所述探测器满足预设的所述位置关系包括：所述机头的照射面和所述探测器的所述成像面形成的角度满足角度要求；
14.如权利要求13所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于所述相对位置信息对所述探测器的姿态信息进行校准。
15.如权利要求14所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于所述相对位置信息对所述探测器的姿态信息进行修正，包括：
16.如权利要求9至15中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，至少一个所述基站还包括一个第二基站；
17.如权利要求16所述的射线成像装置，其特征在于，所述第二基站的结构与所述第一基站的结构相同。
18.如权利要求1或13所述的射线成像装置，其特征在于，所述机头设置有第二姿态传感器，用于测量所述机头的姿态信息。
19.如权利要求1至18中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述基站为uwb类型的基站，所述标签为uwb类型的标签。
20.一种移动式的射线成像装置，其特征在于，包括：可移动机身、机头、控制器和游离式的探测器；
21.如权利要求17所述的射线成像装置，其特征在于，至少一个所述基站包括一个第一基站，所述控制器基于所述第一基站所发射和接收的信号计算所述第一基站与所述标签的相对位置信息。
22.如权利要求20或21所述的射线成像装置，其特征在于，所述相对位置信息包括相对距离和相对角度。
23.如权利要求21或22所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于一个所述第一基站与至少一个所述标签的相对位置信息计算所述游离式的探测器的空间位置。
24.一种射线成像装置，其特征在于，包括：机头、控制器、游离式的探测器、第一姿态传感器、至少一个基站以及至少一个标签；
25.如权利要求24所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有至少两根用于发射和接收信号的天线；两根所述天线包括第一根天线和第二根天线；
26.如权利要求25所述的射线成像装置，其特征在于，所述第一基站具有三根用于发射和接收信号的天线；三根所述天线包括所述第一根天线、所述第二根天线和第三根天线；
27.如权利要求26所述的射线成像装置，其特征在于，三根所述天线设置于所述第一基站的三个位点，三个所述位点按照直角三角形的三个顶点排布。
28.如权利要求24至27中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，至少有一个所述第一基站设置于所述机头或空间一固定位置，至少有一个所述标签设置于所述探测器；
29.如权利要求24至28中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述探测器设置有一个所述标签，或两个所述标签，或至少三个所述标签。
30.如权利要求25所述的射线成像装置，其特征在于，三个所述标签设置于所述探测器的三个位点，三个所述位点不在一条直线上。
31.如权利要求24至27中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述探测器设置有多个所述第一基站；较优地，所述探测器设置有三个所述第一基站；较优地，三个所述第一基站设置于所述探测器的三个位点，三个所述位点不在一条直线上。
32.如权利要求30或31所述的射线成像装置，其特征在于，所述探测器包括平板探测器，三个所述位点为所述平板探测器的三个边角。
33.如权利要求24至32中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于一个所述第一基站与至少一个所述标签的相对位置信息计算所述游离式的探测器的空间位置。
34.如权利要求33所述的射线成像装置，其特征在于，还包括驱动组件，还包括驱动组件和支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑结构和/或第二支撑结构，所述第一支撑结构与所述机头连接，用于支撑所述机头；所述驱动组件用于通过所述第一支撑结构驱动所述机头运动；所述驱动组件还用于驱动所述第二支撑结构运动，在所述探测器放置于所述第二支撑结构时，所述第二支撑结构能够带动所述探测器运动；所述控制器基于所述相对位置信息和所述探测器的姿态信息控制所述驱动组件驱动所述机头和/或所述探测器运动以使所述机头与所述探测器满足预设的位置关系；
35.如权利要求34所述的射线成像装置，其特征在于，所述机头与所述探测器满足预设的所述位置关系包括：所述机头和所述探测器的成像面之间的距离满足第一距离要求，和/或，所述机头和第一直线之间的距离满足第二距离要求，所述第一直线为垂直且经过所述探测器的成像面的中心的直线；所述控制器基于所述相对位置信息控制所述驱动组件驱动所述机头和/或所述探测器移动，包括：
36.如权利要求34所述的射线成像装置，其特征在于，所述机头与所述探测器满足预设的所述位置关系包括：所述机头的照射面和所述探测器的所述成像面形成的角度满足角度要求；
37.如权利要求24至36中任一项所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于所述相对位置信息对所述探测器的姿态信息进行校准。
38.如权利要求37所述的射线成像装置，其特征在于，所述控制器还基于所述相对位置信息对所述探测器的姿态信息进行校准，包括：
39.如权利要求28至38中任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张赞超，刘学东，文琪，
申请(专利权)人：武汉迈瑞生物医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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